开环零极点对根轨迹的影响

最近在学根轨迹对控制系统的影响，记录一下，希望有大神能够指点下。

增加开环零极点对根轨迹的影响

当按某一参量（一般为增益K）做出系统的根轨迹后，可以通过调节该参量直观的看出根轨迹的变化，当通过调节该参量无法满足需求时，可通过增加开环零极点的形式改变原有根轨迹的走向，以满足系统需求。
系统开环传递函数为：

式1的根轨迹方程如图1所示，可知系统有三条根轨迹沿对应的渐近线趋向于inf，由图可知当K>12时，根轨迹有两条分支进入s的右半平面，即系统处于不稳定状态。

图1 公式1根轨迹

增加开环零点

由根轨迹相角方程可知引入开环零点-b，相角方程中相应的增加了一个正的角度，arg(s+b)，从而使根轨迹向左倾斜，其根轨迹变化具体趋势，视其零点位置而异。

开环零点位置对于根轨迹的影响

1. 假设零点位于-3~ -inf的实轴段上，令b=5时，即：
   
   公式3对应的根轨迹如图2所示，由图可知，在引入开环零点后，控制系统轨迹向左倾斜，其临界增益K0=12，此值与加零点前值相同，即当K>12时，根轨迹有两条分支进入s的右半平面，这表明该附加零点对于根轨迹的影响较小，动态性能未发生明显改善，主要原因为该零点距虚轴较远。
2. 假设零点位于-1~ -3的实轴段上，令b=2时，即：
   
   公式4对应的根轨迹如图3所示，由图可知，K在0 ~ inf范围内，系统总是稳定的，当K>0.419时，系统有一对共轭复数极点和一个实极点，由于共轭极点距离虚轴较近，可视为主导极点，该系统可以近似用共轭极点的二阶系统来表征。
   
   图2 公式3根轨迹 图3 公式4根轨迹
3. 假设零点位于0~ -1的实轴段上，令b=0.5时，即：
   
   公式5对应的根轨迹如图4所示，由图可知，K在0 ~ inf范围内，系统总是稳定的，当K>Kinout时，系统有一对共轭复数极点和一个实极点，由于实极点距离虚轴较近，系统的暂态衰减很缓慢，导致系统的输出响应时间相对较长，这是控制系统所不希望的。
   
   图 4 公式5根轨迹
   由以上分析可知，对于给定的控制系统传递函数，在实轴上增加开环零点，对于根轨迹的影响有显著区别，对此可以针对特定的系统选择合适的零点位置，以提高系统的稳定性和动态性能。
   以上均为在实轴增设开环零点情况，对于特定系统亦可增设复数零点以改变控制系统动态性能，此处不再赘述。

增加开环极点

由根轨迹相角方程可知引入开环极点-p，相角方程中相应的增加了一个负的角度，-arg(p+s)，从而使根轨迹向右倾斜，这显然不利于控制系统的稳定和动态性能的改善

图5 公式6根轨迹 图6 公式7根轨迹
举例如下：当式6所示的开环传递函数引入开环极点p时，即式7。根轨迹变化如图所示，原系统K在0~inf变化时，总是稳定的。加入开环零点后，在K>12时，系统变为不稳定。

参考文献

《自动控制理论》第三版. 邹伯敏主编。