ROS错误处理

No module named rospkg

substituation args not supported: No module named rospkg
ROS需要在python2.7版本

python --version #查看系统用的python版本
python3 --version #查看Python3的版本
python2 --version #查看python2的版本

• 方案一
  Python版本问题，我的电脑用的是anaconda3的Python版本，应该是依赖包的问题，按网上操作不明原因

conda install setuptools
pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools

• 方案二
  anaconda的原因，在bashrc里面把anaconda的设置注释掉，屏蔽器路径

#export PATH=/home/luolingfeng/anaconda3/bin:$PATH
source ~/.bashrc

• 方案三
  起别名，在bashrc中定义Python为Python2将系统使用的python版本定为python2

alias python=python2
source ～/.bashrc

• 方案四

update-alternatives的用法，处理linux中软件版本的切换

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 2 
# --install 路径 名称 链接 优先级
# 添加Python2可选项，优先级为2
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.6 1 
# 补充：添加Python3可选项，可以使其优先级为1
sudo update-alternatives --config python

出现如下配置菜单，发现现在是自动模式，选择python2，要设置为python3只需要选择2（我们不要使python3优先级更高），enter即可啦～

rosdep install　问题

问题：安装UR包的时候，

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
ur_kinematics: No definition of [boost] for OS version []
ur_e_gazebo: No definition of [joint_trajectory_controller] for OS version []
ur_gazebo: No definition of [joint_trajectory_controller] for OS version []

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y --os=ubuntu:xenial
#All required rosdeps installed successfully

参考

把：rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
改成：rosdep install --from-paths ~/catkin_ws/src/ROS-Academy-for-Beginners --ignore-src -r

亲测有效

参考

ERROR] [1606197314.976991215, 0.352000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/shoulder_pan_joint

• 可忽略此错误

• 通过配置 pid 可以解决，参考https://git.univ-bpclermont.fr/laurent.malaterre/local_a7/blob/25304fd5391af87a951e04e36239e885798d7911/ipcar_robot/config/controllers.yaml 中的方法对机械臂仿真配置文件（arm_gazebo_control.yaml）修改后解决。修改部分如图所示：
  

• https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/397#issuecomment-699775702详地说明了如何解决这个问题：

  1. 新建一个配置文件，自己命名xxx.yaml，放在新建的config目录下。千万注意：文件内容该缩进缩进！

  /gazebo_ros_control:   
    pid_gains:
      shoulder_pan_joint:
        p: 100.0
        i: 0.01 
        d: 10.0
  

  2. 在要运行的package下的.launch文件中添加加载上述配置文件的指令.
  3. roslaunch xxx即可
  4. 不过目前解决这个问题后，机器人的姿态发生了变化。所以暂时还是先改回来https://github.com/ros-industrial/universal_robot/issues/427