ROS常用调试工具及命令

一.ROS常用命令备忘

1.rosrun 运行程序
2.roslaunch 运行脚本 如 roslaunch rbx1 fake_pi_robot.launch
3.查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量 echo $ROS_PACKAGE_PATH
4.获得运行中节点清单 rosnode list
5.显示节点的主题 rostopic list
6.显示节点的服务 rosservice list
7.获取特定主题所发出了的消息类型 rosmsg show
8.显示节点图rqt_graph （rqt_graph工具可以看到节点和主题，以及哪些节点订阅哪些主
题等。此节点状态图中并没有消息、消息记录包、参数服务器和服务）

rqt_graph 

9.显示消息的结构体 如rosmsg show nav_msgs/Odometry 查看里程计消息结构体
10.查看主题信息 如rostopic echo /odom/pose/pose 查看里程计主题的位置信息
11.启动rqt_logger_level 图形化工具rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level（用于设置log的显示等级）
12.启动 rqt_console图形化工具 rqt_console（用于显示如ROS_INFO这样的调试信息）
13.启动rqt_top图形化工具 rosrun rqt_top rqt_top
查看各节点运行资源所用情况

14.启动rqt_topic图形化工具rosrun rqt_topic rqt_topic
查看topic的类型，当前发布的值等

15.分析包的潜在问题，roswtf

16.启动可视化监视器 rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor
17.启动图形查看器 rosrun rqt_image_view rqt_image_view
18.动态参数配置

rosrun rqt_reconfig rqt_reconfig

22.启动rqt_gui图形化工具 rosrun rqt_gui rqt_gui
或者输入命令 rqt，即可查看如下图所示

23.启动键盘控制器 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
24.更新环境变量 source devel/setup.bash
25.安装包：如ros-hydro-包名
sudo apt-get install ros-hydro-teleop-twist-keyboard
26.安装包所需要的依赖项
如rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo
27.ubuntu中由apt-get获得的文件包保存在/var/cache/apt/archives
28.rospy.loginfo将信息显示到控制台的同时也写入log文件,log文件位置为

~/.ros/log

29.ros节点使用gdb调试
如果使用roslanch 启动ros节点，加入
launch-prefix="xterm -e gdb --args "
如

 <node name="vins_estimator" pkg="vins_estimator" type="vins_estimator" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args ">

二.TF功能包的使用命令

1.view_frames能够监听当前时刻所有通过ROS广播的tf坐标系，并绘制出树状图表示坐标系之间的连接关系保存到离线文件中

rosrun tf view_frames

保存的图如下：

2.rqt_tf_tree工具
虽然view_frames能够将当前坐标系关系保存在离线文件中，但是无法实时反映坐标关系，所以可以用rqt_tf_tree实时刷新显示坐标系关系：

$rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

3…tf_echo工具
使用tf_echo工具可以查看两个广播参考系之间的关系，直接在终端中显示不同坐标系之间的关系
如：

 rosrun tf tf_echo map base_link

三.bag包的命令

1. .启动记录所有 rosbag record -a
2. 播放bag文件rosbag play
3. 查看bag文件信息 rosbag info
4. 启动 rqt_bag图形化工具 rqt_bag

四. image_transport包使用及说明

http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700102wtx0.html