一起自学SLAM算法：1.4 ROS调试工具

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写在前面

第1章-ROS入门必备知识

        1.1 ROS简介

        1.2 ROS开发环境搭建

        1.3 ROS系统架构

        1.4 ROS调试工具

        1.5 ROS节点通信

        1.6 ROS其他重要概念

        1.7 ROS2.0展望

第2章-C++编程范式

第3章-OpenCV图像处理

第4章-机器人传感器

第5章-机器人主机

第6章-机器人底盘

第7章-SLAM中的数学基础

第8章-激光SLAM系统

第9章-视觉SLAM系统

第10章-其他SLAM系统

第11章-自主导航中的数学基础

第12章-典型自主导航系统

第13章-机器人SLAM导航综合实战

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虽然ROS系统很复杂，但其附带了大量工具用于ROS开发调试。这些调试工具大致分为命令行工具和可视化工具两种，掌握这些工具能够大大提高开发效率。

1.4.1 命令行工具

ROS命令行工具能在shell终端直接输入使用，类似于Linux命令。这里对经常用到的命令进行介绍，比如运行执行、信息显示、catkin操作和功能包操作这几类相关命令。想了解更多ROS命令，可以参考官方wiki教程。

1.运行执行相关的命令

运行执行相关的命令主要分为3个，即roscore、rosrun和roslaunch。其中roscore是启动主节点master的命令，rosrun是启动单个节点的命令，roslaunch是同时启动多个节点的命令。这几个命令的具体用法，如表1-1所示。

表1-1  运行执行相关的命令