xacro实践-探测机器人小车

最新推荐文章于 2024-10-10 10:07:04 发布

Mr_rustylake

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分类专栏： ros 文章标签：机器人 c++

本文链接：https://blog.csdn.net/Mr_rustylake/article/details/128611449

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接下来结合过去所学的xacro知识，进行实践。

要求的机器人小车参数是：

底盘：底盘为圆柱形，半径为10cm，高8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为3.25cm，轮胎宽度为1.5cm，两个万向轮为球状，半径为0.75cm，底盘离地间距为1.5cm(与万向轮直径一致)。

附件：雷达支柱高15cm，支柱半径为1cm，支柱位置位于底盘上侧正中间，雷达高为4cm，半径为1.5cm，照相机厚1cm，宽3cm，高2CM。

接下来我们先编写主.xacro文件，负责把不同组件的.xacro文件集成在一起以便.launch文件集体调用。

<robot name="practice_robot" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" >

    <xacro:include filename="demo03_practice.xacro" />
    <xacro:include filename="demo05_camera.xacro" />
    <xacro:include filename="demo06_laser.xacro" />

</robot>

我们之前已经写过demo03关于底盘的.xacro文件，我们直接集成调用即可。

接下来我们编写关于照相机和其连杆的.xacro文件：

<robot name="practice_robot" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" >

    <xacro:property name="thickness" value="0.01" />
    <xacro:property name="width" value="0.03" />
    <xacro:property name="height" value="0.02" />
    <xacro:property name="joint_x" value="0.08" />
    <xacro:property name="joint_y" value="0" />
    <xacro:property name="joint_z" value="${height/2+base_length/2}" />

    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${thickness} ${width} ${height}" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="camera2base" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="camera" />
        <origin xyz="${joint_x} ${joint_y} ${joint_z}" rpy="0 0 0" />
    </joint>

</robot>

然后我们自己再编写关于有支柱的雷达探测器的.xacro文件：

<robot name="practice_robot" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" >

    <xacro:property name="holder_height" value="0.15" />
    <xacro:property name="holder_radius" value="0.01" />
    <xacro:property name="holder_x" value="0" />
    <xacro:property name="holder_y" value="0" />
    <xacro:property name="holder_z" value="${base_length / 2 + holder_height/2}" />

    <link name="holder">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${holder_radius}" length="${holder_height}" />
            </geometry>
            <material name="blue">
                <color rgba="0 0 1 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="base2holder" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="holder" />
        <origin xyz="${holder_x} ${holder_y} ${holder_z}" rpy="0 0 0" />
    </joint>

    <xacro:property name="laser_height" value="0.04" />
    <xacro:property name="laser_radius" value="0.015" />
    <xacro:property name="laser_x" value="0" />
    <xacro:property name="laser_y" value="0" />
    <xacro:property name="laser_z" value="${laser_height / 2 + holder_height/2}" />

    <link name="laser">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_height}" />
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="holder2laser" type="fixed">
        <parent link="holder" />
        <child link="laser" />
        <origin xyz="${laser_x} ${laser_y} ${laser_z}" rpy="0 0 0" />
    </joint>

</robot>

然后我们再编写.launch文件：

<launch>

    <param command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/demo04_practice01.xacro" name="robot_description"/>
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
    <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_my_car.rviz" />
    
</launch>