ROS kinetic xacro模型文件

最新推荐文章于 2022-10-11 14:50:04 发布

Geek猫

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/youshijian99/article/details/80188229

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这篇博客详细介绍了ROS kinetic中的xacro模型文件，它能优化URDF模型，简化代码，提供常量定义、数学计算、宏定义及文件包含等功能。通过xacro，可以实现模型的可编程接口，如常量的引用、宏的调用和文件的包含。博客还演示了如何将xacro转换为URDF文件，并提供了运行示例来展示模型和控制运动。

摘要由CSDN通过智能技术生成

xacro 是优化后的URDF模型
精简模型代码：创建宏定义、文件包含
提供可编程接口：常量、变量、数学计算、条件语句

常量定义
<xacro:property name="M_PI" value="3.14159" /> 常量名 M_PI，值为3.14159

常量使用
<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" /> 引用常量 ${M_PI/2}

数学计算 所有数学运算都会转换成浮点数进行，以保证运算精度
<origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0" />

宏定义
<xacro:macro name="name" params="A B C"> 宏的名字name
...
</xacro:macro>

宏调用
<name A="A_value" B="B_value" C="C_value" /> 对宏参数进行赋值

文件包含
<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_base.xacro" />

将xacro文件转换为URDF文件后显示
$ rosrun xacro xacro.py 文件名.xacro > 文件名.urdf

直接调用xacro文件解析器
<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find 包名)/urdf/xacro/文件名.xacro'" />

xacro 文件转换为 urdf文件
kinetic@vm:~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro$ ls
gazebo mbot_base.xacro mbot_with_camera.xacro mbot.xacro sensors
kinetic@vm:~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro$ rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf
kinetic@vm:~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro$ ls
gazebo mbot_base.xacro mbot.urdf mbot_with_camera.xacro mbot.xacro sensors

1、运行程序模型
kinetic@vm:~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro$ roslaunch mbot_description display_mbot_base_xacro.launch

2、运行程序控制运动
kinetic@vm:~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/xacro$ roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch
kinetic@vm:~/catkin_ws/src/mbot_teleop/launch$ roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
点击: i 前进，l 旋转， q 加速。
kinetic@vm:~$ rostopic list
/clicked_point
/cmd_vel
/diagnostics
/initialpose
/joint_states
/move_base_simple/goal
/odom
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static