3D目标检测框架【OpenPCDet】 环境搭建

安装说明

• OpenPCDet官方项目：OpenPCD Github
• 安装环境可参考官方说明，因为其中的库 spconv 只支持linux，因此环境需要在linux下面配置，当然某些算法 不涉及spconv库，可以尝试在windos中配置环境

ubuntu16.04配置OpenPCDet

• 由于各种踩坑，确定成功安装的环境版本为：cuda10.1 + cudnn7.6.5 + python3.6 + pytorch1.3.0 + torchvision0.4.1 + spconv1.2.1
• 注意: g++/gcc需要更新到版本6.5+，CMake版本需要更新

(1) 安装cuda

• 下载 cuda\cudnn 安装包：cuda10.1---------cudnn7.6.5
• 安装参考：cuda/cudnn安装
• 安装cuda: cuda安装参考

sudo sh cuda_10.1.105_418.39_linux.run
安装后 nvcc -V查看版本！   

• cudnn 安装：解压下载好的cudnn压缩文件

tar -xzvf cudnn-10.1-linux-x64-v7.6.5.32.tgz #解压后为cuda文件夹  

sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include
sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

• 设置环境变量：在 ~/.bashrc 中添加如下代码，source ~/.bashrc生效

export CUDA_HOME=/usr/local/cuda
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64
export C_INCLUDE_PATH=$C_INCLUDE_PATH:/usr/local/cuda/include
export CPLUS_INCLUDE_PATH=$CPLUS_INCLUDE_PATH:/usr/local/cuda/include
export LIBRARY_PATH=$LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib

(2) 创建 conda 环境，安装基本库

• 创建conda环境

conda create -n torch13 python=3.6

• 安装pytorch、torchvision

conda install pytorch=1.3.0 torchvision=0.4.1 -c pytorch

• 安装其他依赖项

下载OpenPDect官方项目：git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
进入项目文件夹：pip install -r requirements.txt 

(3) 安装spconv1.2.1

• 克隆项目：如果网络不行，可以下载压缩包，然后再把项目里面的 third_party 中的第三方库分别下载替换！

git clone https://github.com/traveller59/spconv --recursive

• 安装 boost headers

sudo apt-get install libboost-all-dev

• 安装 spconv

进入spconv的文件夹，生成spconv的wheel:
cd spconv
python setup.py bdist_wheel

通过wheel安装spconv:
cd dist
pip install spconv-1.2.1-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl

(4) 安装OpenPCDet

• 安装OpenPCDet

进入 OpenPCDet 文件夹安装 pcdet:
python setup.py develop

(5) 安装mayavi

• 安装依赖库：注意 vtk的版本一定选择 8.1.2

sudo apt-get install python-vtk=8.1.2 python-qt4 python-qt4-gl python-setuptools python-numpy python-configobj

• 安装 mayavi 和 pyqt5 ( pyqt5 的版本只能是 5.10.1)

sudo pip3 install mayavi
# 如果报错: RuntimeError: Python version >= 3.7 required. 可能是numpy版本过高，可以试一下: sudo pip3 install mayavi numpy=1.11.0
sudo pip3 install pyqt5==5.10.1 -i https://pypi.doubanio.com/simple

• Demo运行时如果报错：ImportError: Could not import backend for traitsui. Make sure you have a suitable UI toolkit like

python3.6 安装 pyside2 可以解决此问题： pip install pyside2

(6) Demo测试

• 下载 模型文件 和 数据文件 进行测试， 参考项目中的 Quik Demo