AVP系列：一键泊车功能使用场景

AVP系列：一键泊车功能使用场景

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一、初始定位1) 使用场景1：露天的停车场入口

图 1 使用场景1

系统响应：

• 用户驾车到闸道口附近时，AVP系统应自动进行自车定位；

• 定位成功后，系统通知用户AVP系统可启用，用户可下车离开。

2) 使用场景2：有遮挡的停车场入口

图 2 使用场景2

**系统响应：**同使用场景1。二、室内巡航++只针对单层停车场使用场景，不考虑多层停车场使用场景。++1) 使用场景3：单车道巡航，前方无车

图 3 使用场景3

**系统响应：**AVP车辆以固定车速在停车室内巡航，允许根据具体道路情况调整巡航车速。2) 使用场景4：单车道巡航，跟随前方慢车

图 4 使用场景4

系统响应：

• AVP车辆跟随前车行驶，并维持一定的跟车安全距离；

• 前车离开后，AVP车辆调整至固定巡航车速。

3) 使用场景5：单车道巡航，前方有静止车辆，有绕行空间

图 5 使用场景5

系统响应：

• AVP车辆先静止等待，并计算是否存在绕行空间；

• AVP系统计算出存在绕行空间，且等待时间阈值到后，选择绕行通过；

• 若与前车距离过近，可先向后退一定距离后，再计算绕行空间；

• 若左右两侧均可绕行，优先从右侧绕行；

• 绕行过程中，AVP车辆不可压车位标线行驶；

• 绕行过程中，应始终与前车保持一定安全距离。

4) 使用场景6：单车道巡航，前方有静止车辆，无绕行空间

图 6 使用场景6

系统响应：

• AVP系统计算出无绕行空间；

• AVP系统紧急停车，打开双闪，并通过手机APP通知用户进行处理。

5) 使用场景7：双车道巡航，前方有静止车辆，自车道无绕行空间，对向车道有绕行空间

图 7 使用场景7

系统响应：

• AVP系统计算出自车道无绕行空间；

• AVP系统监测到对向车道无障碍物或来车；

• AVP系统规划占用对向车道绕过前车路径，并在绕过后立即回到本车道。

6) 使用场景8：行驶至十字路口，感知侧向无目标

图 8 使用场景8

系统响应：

• AVP系统根据车端传感器感知信息及停车室内定位信息，在路口前一定距离停车；

• 待车端传感器感知确认侧向无车辆及障碍物后，再重新起步行驶。

7) 使用场景9：行驶至十字路口，感知侧向有目标

图 9 使用场景9

系统响应：

• AVP系统根据车端传感器感知信息及停车室内定位信息，在路口前一定距离停车；

• 待车端传感器感知确认侧向有车辆及障碍物时，AVP车辆可先静止等待；

• 一段时间后，若感知到的车辆及障碍物始终未发生运动，AVP车辆可缓慢向前行驶一段距离，重新感知侧向目标情况；

• 当判断无碰撞风险时，再继续起步行驶。

8) 使用场景10：AVP车辆巡航行驶，前方有其它车泊入/泊出车位

图 10 使用场景10

系统响应：

• AVP系统探测到前方有车辆正在泊入/泊出车位，选择在安全距离范围外停车等待；

• AVP系统确认前方车辆泊车完成后，再重新起步行驶。

9) 使用场景11：AVP车辆巡航行驶，前方有静止障碍物

图 11 使用场景11

系统响应：

• AVP系统探测到前方有静止障碍物，系统检测是否存在绕行空间；

• 若存在绕行空间，AVP系统控制车辆绕行通过；

• 若无绕行空间，AVP系统控制车辆靠边停车，打开双闪，并通过手机APP通知用户。

10) 使用场景12：AVP车辆巡航行驶，前方有移动障碍物

图 12 使用场景12系统响应：

• AVP系统探测到前方有移动障碍物，系统停车跟踪移动障碍物路径；

• 若移动障碍物离开AVP车辆行驶路径，则系统控制车辆重新起步行驶；

• 若移动障碍物停止在AVP车辆行驶路径上，则系统计算是否存在可绕行空间。

三、泊车入库1) 使用场景13：AVP车辆到达目标车位，目标车位被其它车辆占用

图 13 使用场景13

系统响应：

• AVP车辆靠近目标车位停车，确保不会堵塞道路，打开双闪，通过手机APP通知用户；

• 用户可选择让车辆继续巡航寻找其它可用车位，或前往接管。

2) 使用场景14：AVP车辆到达目标车位，目标车位存在静止障碍物

图 14 使用场景14

系统响应：

• AVP车辆靠近目标车位停车，确保不会堵塞道路，打开双闪，通过手机APP通知用户；

• 用户可选择让车辆继续巡航寻找其它可用车位，或前往接管。

3) 使用场景15：AVP车辆到达用户选定的固定目标车位，泊车空间不足

图 15 使用场景15

系统响应：

• AVP系统探测到目标车位附近障碍物较多，无法规划出泊车路径；

• 用AVP车辆靠近目标车位停车，确保不会堵塞道路，打开双闪，通过手机APP通知用户；

• 用户可选择让车辆继续巡航寻找其它可用车位，或前往接管。

4) 使用场景16：AVP车辆到达系统自主选择的随机目标车位，泊车空间不足

图 16 使用场景16

系统响应：

• AVP系统探测到目标车位附近障碍物较多，无法规划出泊车路径；

• AVP系统放弃当前随机目标车位，继续巡航行驶寻找其它可用车位。