自主泊车背景简介
- 自主代客泊车AVP也可以解决移动出行公司面临的三大难题:
2. 取还车复杂,用户体验差;
3. 车辆调度消耗大量成本及运维资源;
4. 停车场停车位资源使用不合理。 - ToC和ToB两种模式的刚需是AVP商业落地的最大驱动力,根据预测,到2025年,包括服务费、授权费及停车场改造收入在内,AVP市场规模将超过400亿元
- 技术层面,场景简单,比较容易实现。
- 使用场景存在多种:https://zhuanlan.zhihu.com/p/369286389
感知方面
AVP_SLAM
- 华为秦通的AVP_SLAM,效果展示
a. 使用了环视采集图像,提取其中的语义信息,比如前进拐弯标线,停止线,减速带等等
b. 使用轮速和IMU初步定位,并加入回环检测建图
c. 定位采用语义信息匹配,并使用EKF和轮速计IMU融合 - 某大神基于秦通论文实现的开源代码AVP-SLAM论文复现代码开源:停车场自主代客泊车视觉SLAM框架,但是其中好像没有使用语义信息。、
a. 里边好像没有使用语义信息,需要查看代码 - 秦通大神的另一个工作:城市道路的视觉语义建图RoadMap
a. 这个主要解决的是城市道路的建图
b. 采用多车同时采集的方式构建城市道路地图
激光雷达
- 以目前港口上的实验效果来看,在有地图的情况下,基于NDT的激光slam方案在地下停车场应该是完全可行的,但是其他场景可能比较受限
尝试直接提供的解决方案
- 千寻提供了解决方案,介绍中只说了基于高精地图,GNSS和惯导:https://www.qxwz.com/solution-AVP#link
- 乾坤物联的UWB方案:http://www.qiankuniot.com/parking.html
各个厂商目前的AVP方案
- 已经有很多厂商具备这项技术了
- 基于成本考虑,多采用摄像头+超声波+毫米波+IMU等,有些成本可以控制在几千元以内
- 多数厂家还是趋向于车端的改造,不去做场地的改造
- 演示的大多数场景都是地库的停车
特斯拉,小鹏,蔚来和理想的自动泊车对比视频,可以说是目前比较牛逼的AVP演示了。
https://www.bilibili.com/video/BV19q4y1Q7ir?spm_id_from=333.337.search-card.all.click