特斯拉自动驾驶汽车电气架构解析

特斯拉自动驾驶汽车电气架构解析

自动驾驶作为汽车技术发展趋势引起了行业热点关注，而自动驾驶汽车又正在面临电气架构的挑战。今天就随着小星来一起讨论一下以特斯拉为代表的自动驾驶汽车电气架构技术特点吧。

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自动驾驶汽车电气架构挑战

↑特斯拉Model3自动驾驶线束图

汽车自动化程度提升的过程中需要使用大量先进的传感器，而车内的线束也在迅速增长。随着自动驾驶车型的推广，车内需要传输的数据量激增。同时线束上不仅承载的信号更多，而且数据的传输速率要求更快。只有极快的速率才能满足未来自动驾驶和互联互通的要求。这些新的挑战都使得整车线束逐年增加，成为汽车设计时无法回避的负担。电子系统稳定性、功耗、灵活性、扩展性、集成度、重量随线束增加遇到了发展瓶颈。

特斯拉自动驾驶电气架构

为了支持自动驾驶车型的未来传感器架构，领先的电气架构越来越受到重视，成为支撑传感器架构的基石。

↑特斯拉自动驾驶电气架构

特斯拉Model3相对ModelS实现了线束长度减半，就得益于全新电子电气架构的创新。它具体分为域控制架构和电源电源分配架构。驾驶辅助与娱乐系统的控制都合并到了CCM中央计算模块当中。而电源分配架构则充分考虑了目前高度自动驾驶辅助系统所需要的电源冗余要求。

↑Model3中央电源分配域控制模块VCF

Model3中央电源分配域控制模块VCF（Vehicle Controller Front）被放置在12V电池后部。从金属外壳上的特斯拉Logo和Model3特有的编号3能够很明显的找到这个相比ModelS车型新增的部件。除了左上角线束接口，整个模块显得光秃秃的。实际上将金属盖板去掉以后，可以看到从下方进入的另一把线束对应的四个线束接口。以及左右下方共7个主接线段子。该控制器的尺寸长宽高分别是374mm X 274mm X 92mm。

↑Model3中央电源分配域控制模块正面特写

它将12V电池的电源（BATT+）和高压DCDC模块输出的12V电源（DCDC IN）组成电源输入冗余，并形成EPS1和EPS2两组冗余电源输出分配给负责车辆转向的控制器。另外还为车身后部的两个车身控制模块BCM RIGHT/BCM LEFT供电。从而大幅简化了电源分配架构和线束长度。

↑Model3中央电源分配域控制模块背面特写

特斯拉中央电源分配域控制器细节从内外部细节可看到，特斯拉中央电源分配域控制器创新地使用了冗余的双电源输入。一路来自高压电气网络从高压电池由直流直流转换器输出12Ⅴ，另一路来自12Ⅴ锂电池由BMS电池开关输出。同时相较传统车型使用的保险丝，特斯拉敢于用芯片组成的智能保险丝来为自动驾驶关键负载来供电。包括对电动助力转向EPS和自动驾驶控制器AutoPilot的双路冗余供电，包括对左右电源分配域控制器的供电。

↑Model3中央电源分配域控制模块内外部细节

具体来看，Model3中央电源分配域控制器采用了单面布置芯片的设计。这样设计的优点是电路的背面平整。可通过导热胶将热量快速导至金属外壳。除了传统的微处理器以外，Model3中央电源分配域控制器大量采用了包括应用定制芯片、高边驱动芯片和电机驱动芯片。

↑Model3中央电源分配域控制模块电路细节

Model3中央电源分配域控制核心器件包括一颗来自ST的SPC56系列32位微处理器，它包含两个32位处理核心，256KB的SRAM，3MB的Flash，LIN和CAN通迅接口，12位及10位ADC模拟信号接口。由于需要控制的外围器件众多，因此采用了2颗来自NXP的PCA9539芯片基于I2C和SMBus协议进行IO扩展。负载驱动方面，特斯拉分布采用了来自ST的3颗VN01TT和3颗VN1TT4应用定制芯片ASIC来驱动自动驾驶控制器AutoPilot、电子保险丝Efuse和雨刮Wiper等负载，并进行智能管理。

↑Model3中央电源分配域控制核心器件

特斯拉创新地大量使用智能高边驱动和电机驱动芯片来替代传统的保险丝。一方面可以通过芯片自带的电流通道对能耗进行监测，另一方面通过电机PWM控制来按照工况输出功率节省不必要的能耗浪费。

具体来看，智能高边驱动采用了4颗来自ST的VN7040高边芯片和13颗来自Infineon的各种型号高边芯片，包括BTS7004 \ BTS5008 \ BTS5020 \ BTS5045等型号。它们被用来驱动动力电机控制器MCU、刹车系统ABS、前大灯等负载。电机驱动分别采用了3颗来自ST的LV8907、来自ONSEMI的NCV70501-2和来自TI的SN10983T芯片来驱动冷凝器无刷三相电机、电池系统冷却水泵、动力系统冷却水泵和空调换热器等负载。

↑Model3中央电源分配域控制模块框图

为了更好的支持自动驾驶相关功能，从特斯拉Model3中央电源分配域控制模块框图中能够看到采用了冗余双电源输入。一路来自高压电气网络的12V，另一路来自12V电池通过MOSFET开关和电流传感器Shunt接入电源母线。在通过模拟多路选通器MUX508IPW、运算放大器OPA4322和传感器接口芯片AS8510监控实时工作状态的同时，可以通过切断MOSFET开关将故障电源退出电源母线。电路板上使用了大量表面贴装跳线来增强电源母线的电流通流能力。通过配有MOSFET开关和电流传感器Shunt的电源母线，电源被智能高效地分配给自动驾驶安全负载比如电动助力转向EPS和刹车系统iBoost/ABS，同时电源还被分配给冷凝器无刷三相电机和远端的左右电源分配域控制器等负载。