【Carla】构建问题汇总

• 由于git clone拉取的项目可能在短期内出现重要更新内容，需要对更新内容进行重新拉取，可在项目根目录下输入下述指令实现：

git pull

• 由于Carla资产需要lfs支持才能成功载入，需要提前准备一下步骤：

cd carla_root_path
curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
sudo apt-get install git-lfs
git lfs install
# 通过下列命令验证lfs是否正确安装
git lfs --version
# 执行下列命令下载dev版本对应的Carla资产
git lfs clone https://bitbucket.org/carla-simulator/carla-content Unreal/CarlaUE4/Content/Carla
# 若下载中断或资产有更新，可使用下列命令
git lfs pull

• Carla 0.9.13-224-ge8a2bd3c7-dirty版本Python示例脚本运行问题：

cd /carla-root-path/PythonAPI/examples
python automatic_control.py

报错信息如下：

 解决方案：

# in function game_loop(args):
# traffic_manager = client.get_trafficmanager()
# default port = 8000, change another port here.
traffic_manager = client.get_trafficmanager(other_port)

其他报错：

python manual_control.py

报错信息如下：

 解决方案：

# in function KeyboardControl(object):

class KeyboardControl(object):
    def __init__(self, world, start_in_autopilot):
        self._autopilot_enabled = start_in_autopilot
        self._ackermann_enabled = False
        self._ackermann_reverse = 1
        if isinstance(world.player, carla.Vehicle):
            self._control = carla.VehicleControl()
            self._ackermann_control = carla.VehicleAckermannControl()
            self._lights = carla.VehicleLightState.NONE
            # world.player.set_autopilot(self._autopilot_enabled)
            world.player.set_light_state(self.lights)
        elif isinstance(world.player, carla.Walker):
            self._control = carla.WalkerControl()
            self._autopilot_enabled = False
            self._rotation = world.player.get_transform().rotation
        else:
            raise NotImplementedError("Actor type not supported")
        self._steer_cache = 0.0
        world.hud.notification("Press 'H' or '?' for help.", seconds=4.0)

    def parse_events(self, client, world, clock, sync_mode):
        ...

• 导入第三方库错误

以pynmea2为例，报错信息如下：

ModuleNotFoundError: No module named 'pynmea2'.

报错原因是在python的sys_path中没有找到包，可能使用pip安装到了系统其他路径下。

解决方案：

import sys

# 打印python导入包的系统路径列表，找到目标路径，将pip下载的包加入目标路径下即可
print(sys.path)