【SLAM十四讲】ch7 手写ORB特征代码运行

RockWang.

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分类专栏： SLAM14讲文章标签： bug slam

于 2021-03-23 16:42:16 首次发布

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SLAM 图像溢出下标越界 debug模式 bug修复

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SLAM14讲ch7Process finished with exit code 139 (interrupted by signal 11: SIGSEGV)

搜了好久又看了下书，改到debug模式下，发现pp.y pp.x qq.x qq.y的数值溢出了也就是img的下标，修改判断条件就好了

      //修复bug,防止下标越界
      //(pp.y>=0&&qq.y>=0&&pp.x>=0&&qq.x>=0)&&(pp.y<=img.rows&&qq.y<=img.rows&&pp.x<=img.cols&&qq.x<=img.cols)&&
        if ((pp.y>=0&&qq.y>=0&&pp.x>=0&&qq.x>=0)&&(pp.y<=img.rows&&qq.y<=img.rows&&pp.x<=img.cols&&qq.x<=img.cols)&&(img.at<uchar>(pp.y, pp.x) < img.at<uchar>(qq.y, qq.x))) {
          d |= 1 << k;
         }
      }
      desc[i] = d;

再次运行