关于在ubuntu18.04下运行高博的ORBSLAM2_with_pointcloud_map 出现的问题及解决方法

记录一下自己在运行高博的ORBSLAM2_with_pointcloud_map出现的问题及查找的解决方案。

问题1：double free or corruption (out)、核心已转储

方法一:（删除CMakeLists.txt中的-march=native）

找到第三方库（Thirdparty）DBow2和g2o以及OrbSLAM2项目中的CMakeLists.txt文件“-march=native”所在的位置,可以用文本编辑器打开，然后ctrl+F进行查找，位置如下图所示

删除-march=native

然后重新编译,运行

bash build.sh

参考链接如下：

在编译成功之后的运行当中出现段错误（核心已转储）不知道是哪方面出的问题，下面是运行的结果 · Issue #24 · gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map · GitHub

希望有大佬能解释一下"-march=native"的作用，想理解为什么删除后就不会出现这个错误

方法二:（更换Eigen版本为3.2.X）

由于高博跑的时候用的是Eigen3.2的衍生版本，因此如果你用的是Eigen3.3版本以上，也可能出现这个错误，但本人运行3.4版本再修改完语法问题后也可以正常运行只不过3.2版本比较稳定（搭配OpenCV 3.2和pcl 1.8会更香哦）

因此你只需要下载一个Eigen3.2的版本，运行如下命令:

cd /usr/local/include/eigen3/
sudo mv Eigen unsupported Eigen3X/
cd 你安装的Eigen3的路径下
sudo cp Eigen unsupported /usr/local/include/eigen3/
mkdir Eigen2X 方便你以后更换

 然后在ORBSLAM2_with_pointcloud_map项目中的CMakeLists.txt文件中更改为find_package(Eigen 3.2 REQUIRED)

其他问题再续