ROS每日学习

明确一下最近的任务：

1. 了解一下仿真环境的使用，确定仿真环境;
2. 在仿真环境中控制机械臂的简单运动（位置控制等）;
3. 搭建完善仿真环境，控制机械臂运动到钢轨上方;
4. 在仿真环境中跑通并与实际机械臂通讯;
5. 采用视觉控制修正机械臂的运动，实现钢轨对中;
6. 与实际机械臂通讯。

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难点：

1. aubo机械臂的资料相对较少;
2. 需要学习ros，学会c++编程（目前还处于学了但不会编程的阶段），学习视觉控制上的东西（需要使用相机，这个是大方向的第二步）;
3. 学会搜集资料，学会思考，增强抗压能力，培养钻研精神（可以试着代入大佬的角度，看他们会如何去解决一个问题）;

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今日学习内容：

1. 在Gazebo下创建仿真环境（包括加入摄像头仿真）：查看此篇博客
2. Gazebo与Rviz区别：
   rviz是三维可视化工具，强调把已有的数据可视化显示；rviz需要已有数据。
   gazebo是三维物理仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。gazebo不是显示工具，强调的是仿真，它不需要数据，而是创造数据。
3. gazebo报错：

GazeboRosControlPlugin missing <legacyModeNS> while using DefaultRobotHWSim, defaults to true.
This setting assumes you have an old package with an old implementation of DefaultRobotHWSim, where the robotNamespace is disregarded and absolute paths are used instead.
If you do not want to fix this issue in an old package just set <legacyModeNS> to true.

解决办法：打开aubo_gazebo/urdf/aubo_i5.xacro文档，在gazebo_ros_control插件里面添加legacyModeNS行,样式如下：

  <!-- ros_control plugin -->
  <gazebo>
      <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
          <robotNamespace>/aubo_i5</robotNamespace>
           <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
      </plugin>
  </gazebo>

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今日总结：

1. 选择使用Gazebo及Rviz搭建仿真环境
2. 询问师兄学习思路：机械臂的D-H参数/正运动学建议手算，逆运动学掌握原理后可以结合现成的库，比如KDL或者trac ik去算查看此篇博客
3. 需要学习两个环境的具体用法，思考如何控制基本运动