Autoware1.12完整安装及autoware1.10联合标定工具箱安装

一：autoware 1.12.0 完整安装

原文链接：

https://blog.csdn.net/qq_42615787/article/details/102481314

平台：ubuntu16.04+ros(kinetic),velodyne-16激光雷达、mynteye相机。
目的：实现相机与激光雷达的联合标定

说明：此安装步骤忽略了CUDA的影响，即不配置CUDA。

1 Installing from source

参考官网安装步骤
可以对照着上面网址中的步骤来安装，若在更新源和安装依赖的时候报错，很有可能是网速问题，所以首先确认不受网速的影响。

1.1 System dependencies for Ubuntu 16.04 / Kinetic

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu
$ sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools

1.2 How to build

Create a workspace

$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai

Download the workspace configuration for Autoware.AI.（1.12.0版本）
注：此版本无标定工具箱

$ wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"

Download Autoware.AI into the workspace.
$ vcs import src < autoware.ai.repos

Install dependencies using rosdep

$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

编译autoware

$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译过程有点久，耐心等待即可，大概12分钟左右。若不报错，至此1.12版本安装成功。

测试：

$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

界面如图所示：

二：autoware 1.10.0版本中的标定工具箱单独编译安装

原文参考地址：autoware标定工具箱

1：安装nlopt

地址：nlopt安装

2：安装标定工具箱

2.1将此包clone到自己的ros工作空间，然后在ros工作空间catkin_make编译.
2.2：编译报错
1）Could not find the required component ‘jsk_recognition_msgs’
2）打开工具箱执行 rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit报错内容：
home/x/catkin_ws/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_toolkit: error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

1）的解决方法：
另开一个终端执行：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-recognition-msgs

2）的解决方法（此处是因为libnlopt.so.0的链接位置不对）：

$ cd /etc/ld.so.conf.d
$ sudo touch libnlopt.conf
$ gedit libnlopt.conf 

在libnlopt.conf文件中添加内容为：/usr/local/lib

$ sudo ldconfig

2.3:打开标定工具箱

$ roscore
$ rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit

屏幕出现的效果图（此处是我自己的小觅相机话题名）：

至此，标定工具箱安装完成！

三：说明

1：可能有人会说为什么不直接安装1.10版本的autoware,其中有标定工具箱，就不用额外的安装1.12版本的了，是的，因为我1.10版本总是没有编译成功，而且编译时间剧长，半个小时才百分之70的进度，大家可以自己试着去配置下。
2：另外1.11版本可以编译成功，但是也没有标定工具箱，大家可以以1.11代替1.12版本。

Good Luck!