autoware标定

不想使用autoware的docker怎么办，那就把相机雷达联合标定包calibration_toolkit分离出来
固态激光雷达输出的点云是不稳定而且稀疏的，这导致选点的过程并不准确，所以固态激光雷达没法直接用autoware标定，需要llivox输出的点云五帧叠加为一帧
autoware_camera_lidar_calibrator
https://github.com/FENGZHANG123/autoware_camera_lidar_calibrator
运行
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
autoware接收图片格式 sensor_msg/image

小键盘的使用说明
移动点云：上下左右方向键、PgUp、PgDn
旋转点云：a、d、w、s、q、e
切换模式：数字“1”，“2”用来设置是perspective projection透视投影还是orthogonal projection正交投影。
视角缩放：减号缩小、加号放大
点云大小：o 键使用小点云、p 使用大点云
改变点云窗口背景颜色：b
长按减号键“-”，把点云放大，直到可以看到标定板为止

• 和 + 缩放视角
• 长按按键“E”，把点云调正，根据该款固态激光雷达只有120度水平视场的特点，当左右各有一半点云的时候为正