autoware标定

不想使用autoware的docker怎么办，那就把相机雷达联合标定包calibration_toolkit分离出来
固态激光雷达输出的点云是不稳定而且稀疏的，这导致选点的过程并不准确，所以固态激光雷达没法直接用autoware标定，需要llivox输出的点云五帧叠加为一帧
autoware_camera_lidar_calibrator
https://github.com/FENGZHANG123/autoware_camera_lidar_calibrator
运行
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
autoware接收图片格式 sensor_msg/image

小键盘的使用说明
移动点云：上下左右方向键、PgUp、PgDn
旋转点云：a、d、w、s、q、e
切换模式：数字“1”，“2”用来设置是perspective projection透视投影还是orthogonal projection正交投影。
视角缩放：减号缩小、加号放大
点云大小：o 键使用小点云、p 使用大点云
改变点云窗口背景颜色：b
长按减号键“-”，把点云放大，直到可以看到标定板为止

• 和 + 缩放视角
• 长按按键“E”，把点云调正，根据该款固态激光雷达只有120度水平视场的特点，当左右各有一半点云的时候为正
• 长按按键“W”，把点云视角调整为正视
• 再次按下数字键“1”，切换视角。由于固态激光雷达分辨率太高，可能无法分辨出周围场景，如果分辨不出标定板，则按按键“P”，增大点云的点尺寸，一次不行，多按几次。最后效果如下（按了4次“P”键）：
  点击 grab 没反应很正常，棋盘格离得太远或者模糊
  鼠标放到右下角捕获的点云窗口，选择一个棋盘格的中心位置区域，保证向外侧的平面法向量垂直于标定板平面
  
  
  Pattern Number处是标定板的格子数，按照录制数据时拿标定板的姿态，前面填竖着的数量，后面填横着的数量（即 竖✖横 ），并且填的是格子交点的数量，比如有7个格子，则填6。填成 横✖竖 误差会很大
  
  
  参考文档 https://www.jianshu.com/p/5e5902b46f3d
  https://segmentfault.com/a/1190000022900847?sort=votes
  project过后棋盘格显示小圆点
  
  内参标定
  为了得到好的标定结果，录制过程中需要在相机视野里面移动标定板，建议位置如下：

X 轴标定：移动到视野的最左边，最右边
Y 轴标定：移动到视野的最上方，最底部
倾斜标定：改变标定板的角度，斜着拿
Size 标定：移动标定板充满整个相机视野
X，Y 和 Size 一起标定：保持标定板倾斜启动到视野的最左，最右，最上，最下

动失败提示找不到 image-view2

sudo apt-get install ros-noetic-jsk-common