激光雷达和相机的外参标定

激光雷达和相机的外参标定

我两年前做的本科毕设课题是激光雷达与相机的外参标定，最近抽空整理了一下当时完成的标定工具，这篇博客的目的也是来介绍一下这个标定工具(目前已经开源)。

介绍

在当时的研究现状(两年前，现在应该也大差不差)中，主要有基于特征对应关系的方法、基于运动观测的方法、基于最大化互信息的方法和还有少数基于神经网络的方法。在实际进行标定时，我们一般在乎的是标定方法的两个指标——精度和自动化程度，精度也就是标定的外参有多么精确，一般可以通过投影来定性的来看出来，自动化程度指的是这种方法在标定时需要进行什么操作(比如特定的数据录制要求)，以及需要满足什么前提条件(比如特定的标定板)等等。目前四种标定方法的特点如下表所示(个人调研结果)。

ps: 现在也有一些基于特征的方法尽可能地提高了自动化程度（比如有一些自动提取特征的操作）

精度和自动化程度这两个指标肯定是精度更重要咯，毕竟是精度直接决定了之后传感器融合的一个效果。所以我本科毕设就是一种基于特征的标定方法，同时尽可能地在工程角度上提高自动化程度。

原理

基于特征的方法原理也比较简单，实际上就是构建并求解一个PnP问题。