无人船在gazebo上仿真显示，从虚拟机安装到后面船的显示

注意：在虚拟机里面装的UUV、ROS等都需要对应Ubuntu的版本

 

• VMware16软件安装

链接：百度网盘 请输入提取码

[提取码]：sku5

1.  下载完毕后一直点下去完成安装
2. VMware16激活密匙：ZZ5RR-6AF8H-M8EKQ-TGMNG-X2UV6（其他版本的VMware可以在网上找激活密匙（免费的））
3. 输入激活码进行激活

 

• Ubuntu20.04的安装

1.链接：https://pan.baidu.com/s/1AyjLU73QJbPuUffTBnOugw

提取码：aq0x

2.下载完毕后通过使用VMware导入ubuntu20.04

3.Ubuntu20.04导入成功后进行语言设置

1. Ctrl+Alt+t打开终端并输入以下命令以更新系统：sudo apt update
2. 安装中文语言包：sudo apt install language-pack-zh-hans

（3）安装中文输入法：sudo apt install fcitx fcitx-pinyin fcitx-config-gtk

（4）重启系统以使更改生效：sudo reboot

（5）打开“设置”应用程序，选择“区域和语言”，然后将“输入源”更改为“fcitx”。

（6）点击“管理已安装的语言”，将“中文（简体）”设置为默认语言。

 

 

• Ubuntu20.04 ROS安装

1. 打开终端，更新软件源：sudo apt update
2. 安装ROS：sudo apt install ros-noetic-desktop-full
3. 初始化ROSdep：sudo rosdep init
4. ROSdep列表更新：rosdep update
5. 设置环境变量：echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
6. 使环境变量生效：source ~/.bashrc
7. 安装ROSinatall：sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
8. 测试：

1. roscore
2. rosrun turtlesim turtlesim_node
3. rosrun turtlesim turtle_teleop_key

        看小乌龟是否顺利运行

此处如果遇到问题，可参考文章：https://www.cnblogs.com/shandianchengzi/p/16885101.html（关于ROS遇到的各种问题以及解决办法讲解的很详细）

 

• Ubuntu 20.04 Gazebo 安装

1.打开终端输入：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

2.设置密匙：wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3.安装Gazebo:

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo11

sudo apt-get install libgazebo11-dev

4.检查你的安装:gazebo

5.终端打开 /.gazebo文件夹 下载模型git clone GitHub - osrf/gazebo_models: Gazebo database of SDF models. This is a predecessor to https://app.gazebosim.org

6.其他关联安装包

sudo apt-get install ros-noetic-rviz

sudo apt-get install ros-noetic-robot-state-publisher

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

sudo apt install ros-noetic-moveit

• 编译安装 uuv_simulator

1.首先创建工作空间

（1）mkdir -p ~/catkin_ws/src

（2） cd ~/catkin_ws/src

2.进行编译

（1）cd ~/catkin_ws

（2）catkin_make

 

• QGroundControl安装（重点）

1. Ubuntu内在火狐浏览器打开：https://d176tv9ibo4jno.cloudfront.net/latest/QGroundControl.AppImage网址，下载安装包
2. 在安装前还需Ctrl+Alt+t打开Ubuntu内置的终端输入以下指令Ubuntu带有一个串行调制解调器管理器，可以干扰任何与机器人相关的串行端口（或USB串行）的使用。在安装QGroundControl之前，您应该删除调制解调器管理器并授予自己访问串行端口的权限。还需要安装 GStreamer 以支持视频流。

（1）sudo usermod -a -G dialout $USER

（2）sudo apt-get remove modemmanager -y

（3）sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y

（4）sudo apt install libqt5gui5 -y

（5）sudo apt install libfuse2 -y

        3.然后浏览第一步 下载的QGroundControl.AppImage位置

        4.在跳出来的终端框运行下列代码进行安装chmod +x QGroundControl.AppImage

5.之后双击DownLoad文件夹之中的QGroundControl.AppImage安装包就可以打开了

1. 附： GStreamer 在Ubuntu上面的安装

（1）Ctrl+Alt+t打开终端输入以下命令，更新系统软件包：

sudo apt update

sudo apt upgrade

（2）安装 GStreamer 插件：

sudo apt install gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0- plugins-base gstreamer1.0-libav

执行完上述命令后，系统会自动下载和安装所需的软件包。

（3）安装完毕后，可以通过命令gst-inspect-1.0检查 Gstreamer 是否已经正确安装：

 如果没有报错的话，说明 GStreamer 已经可以正常工作了。   

• QGroungControl功能分析

作用：QGroundControl 为 加载了 ArduPilot 或 PX4 的载具提供全面的飞行控制和载具设置。

1. 通过 USB 线缆、数传电台，或者 WIFI 连接载具
2.  在飞行地图上显示载具位置、飞行轨迹、航点和仪表盘 l
3.  叠加仪表视图的视频流显示 l
4. 为任何 MAVLink 的载具提供飞行支持

• 海底世界启动+运行无人船

（1）Ctrl+Alt+t打开终端框

（2）在终端之中输入cd ~/catkin_ws

（3）在终端框之中输入source ./devel/setup.bash，先source一道，否则后面的指令运行容易报错

（4）然后在终端框之中输入roslaunch uuv_gazebo_worlds auv_underwater_world.launch，这时会弹出Gazebo软件的页面，此时软件页面上会显示出海洋的图。

（5）在终端之中输入roslaunch uuv_gazebo start_pid_demo_with_teleop.launch启动pid控制

（6）生成两条螺旋线并进行巡线：roslaunch uuv_control_utils start_helical_trajectory.launch uuv_name:=rexrov n_turns:=2