记录：解决USB设备在嵌入式开发板上的端口权限问题

在jetson nano上使用奥比中光摄像头进行开发时报错提示：

ERROR] [1587364749.976103622]: Permission denied opening /dev/bus/usb/001/009
[camera/camera_rgb-2] process has died [pid 7183, exit code 255, cmd /home/sr/leshi_ws/devel/lib/astra_camera/camera_node /camera/image_raw:=/camera/rgb/image_raw __name:=camera_rgb __log:=/home/sr/.ros/log/a0c9b86a-82d1-11ea-be99-96edff6a96fd/camera-camera_rgb-2.log].
log file: /home/sr/.ros/log/a0c9b86a-82d1-11ea-be99-96edff6a96fd/camera-camera_rgb-2*.log

错误原因：
端口权限没打开，由于奥比中光摄像头的usb口太短，所以我在nano上接了一个usb扩展器，出现了这个问题。
解决方法：

lsusb

查看usb设备端口号，奥比中光的有两个，选择0502那个，对应的是/dev/bus/usb/001/009
然后在终端中输入：

sudo chmod 777 /dev/bus/usb/001/009

接下来重新你的操作指令就可以，要注意的是：
（1）端口号每一次可能会不一样，上述方法是解决一次的，重启设备之后或者其他usb设备重新连接的话端口号会改变；
（2）永久解决方法，

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-persistent-usb.rules

在文档中输入：
SYSFS{idProduct}“2003”,SYSFS{idVendor}“413c”,MODE=“777”,OWNER=“user”,GROUP=“user”
保存退出即可

其中，2003，413c是你想要修改权限的设备编码和厂家码，可通过lsusb查询。