动作数据，DirectX左手坐标系到Vulkan右手坐标系转换

来自大佬的简易方法
https://www.zhihu.com/question/288528062/answer/463195686

有来自DirectX坐标系的动作数据，需要转换到OpenGL/Vulkan坐标系下。
遂研究一番。

不想看太多，就只想看转换公式的话，如下就是。

T：XYZ平移向量
R：WXYZ旋转四元数
S：XYZ缩放分量

DirectX原始数据设为
T:(x1, y1, z1)
R:(w2, x2, y2, z2)
S:(x3, y3, z3)

转换后得到OpenGL坐标系的数据为
T:(x1, y1, -z1)
R:(w2, -x2, -y2, z2)
S:(x3, y3, z3)

图像版

文字版

T：XYZ平移向量

R：WXYZ旋转四元数

S：XYZ缩放分量

转换依据

即使是不同的坐标系，本质上还是NDC窗口坐标系为主，往右是X+，往上为Y+，往前为Z+。
转换后，观察到的新的结果在NDC窗口坐标系上与原来的结果在同一个NDC窗口坐标系上的一致，即可认为转换正确。

不同坐标系间的转换方法

1.平移分量或者平移坐标：

将老坐标系的空间中，画出老坐标系和新坐标系的轴向量，看老坐标系的轴对着新坐标系的哪个轴，把数值挪过去就行了，如果新轴跟老轴的反向的，再加个负号，把数值取反。例如老X轴对着新Z轴，方向还是反的，把[3, 0, 0]改成[0, 0, -3]就行了。左右手坐标系对这个没有影响

2.旋转四元数：

先按照平移向量那样对应调整四元数的X,Y,Z分量进行处理，然后如果新坐标系和老坐标系都是同手向的坐标系，那就结束了，如果是不同手的坐标系，那XYZ分量还要给他们加个负号。w分量始终不用改变

3.缩放分量

这个就更简单了，只需要把老轴的对应的数值挪到新轴的位置就行了，不用管方向，也不用管它的手性。