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本文详细介绍了如何在从站添加SDO，特别是针对TwinCAT 3 PLC的SDO读写操作。通过修改xxxObject.h文件，定义对象字典，并确保字节对齐以避免配置错误。通过添加0x6041对象示例，展示了SDO与PDO的区别，以及如何验证SDO修改的正确性。同时推荐了使用Ubuntu Pastebin分享代码和SSC工具自动生成SDO的方法。
从站添加SDO以及TwinCAT 3 PLC 读写SDO
从站添加SDO步骤
xxxObject.h的修改
- 对象字典表的定义，添加对象字典，需要定义索引、对象描述、对象名称、本地存储变量
- SDO对象跟PDO不同的地方在于没有映射关系，不用与映射对象和分配对象进行映射。注意对象字典添加需要字节对齐，以2个字节为单位，如出现奇数twincat3会报SM配置错误。
- 以0x6041添加error code举例
#ifdef _OBJD_
/*Add asEntray0x6041*/
/** \brief Object 0x6041 (error code) entry description*/
OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM asEntryDesc0x6041 = {
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