车用激光雷达VLP-16拆解

一、Intro and Motivation

省流版： 这篇文章适合1. 想要知道如何拆解激光雷达的人；2. 想要了解机械旋转式激光雷达内部构造的人；

啰嗦版： VLP-16激光雷达是近5年最受欢迎的LiDAR，他作为车用LiDAR鼻祖Velodyne公司的明星产品之一，奠定了机械旋转式激光雷达的设计范式。VLP-16这一款激光雷达由于其相对低廉的价格（两年前VLP-16约3万，另一款64线的HDL-64要30万）被许多高校工作者所青睐，被广泛用于科学研究，在这里给我们在计算机安全顶会S&P Oakland上发表的论文PLA-LiDAR¹打个广告~。虽然现在国内的Hesai和Robosense等公司已经超过了velodyne，但他们的机械旋转式雷达显然也是借（chao）鉴（xi）velodyne的设计范式的。扯远了，总的来说，VLP-16是一款很值得研究的经典款机械式雷达。
两年前我初步做激光雷达研究时，很想看一看VLP-16内部到底是什么样的，搜遍了网上资料，没有VLP-16激光雷达拆解的教程，只在TechInsight找到一份需要花3800美元²购买的拆解报告。如今，我手上已经有了那份3800美元的拆解报告，和一个报废的VLP-16，所以我想亲手去拆一拆。但拆的过程比我想得艰难，不仅需要技巧，还需要力气。这一篇blog的意义之一，可能就是告诉读者，该用力的时候，就用力！

图1 VLP-16

二、正式拆解

1. 拆顶盖

用内六角把手拧底部的内六角螺丝，抓牢顶部，一拧就开。

图2 拆顶盖方法及拆后效果

2. 拿出top board

拧掉四颗固定螺丝，再取下两根和电机相连的电线，可取下top board。

图3 拆top board方法及拆后效果

3. 拿出中间旋转部件

撬开中间的固定垫片，用力一拔，可拔出中间旋转件。

图4 取出中间旋转件方法及拆后效果

4. 拿出发射部件和接收部件

用力拔出挡板，敲碎石膏，拧一拧，可拧下发射部件和接收部件

图5 拿出发射部件和接收部件方法及拆后效果

三、结语

以上是激光雷达拆解的过程。如果需要对激光雷达内部元件有更多了解，欢迎联系我。

---

1. Jin, Zizhi, et al. “Pla-lidar: Physical laser attacks against lidar-based 3d object detection in autonomous vehicle.” 2023 IEEE Symposium on Security and Privacy (SP). IEEE, 2023. ↩︎

2. Teardown: Velodyne Lidar Puck VLP-16 sensor：https://electronics360.globalspec.com/article/16089/teardown-velodyne-lidar-puck-vlp-16-sensor ↩︎