Ubuntu VSCode STM32开发环境搭建（以ODrive为例）

参考了ODRIVE的教程

Ubuntu编译环境

如下命令安装环境

sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-arm-embedded
sudo apt-get install openocd
sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/tup && sudo apt-get update && sudo apt-get install tup
sudo apt-get install python3 python3-yaml python3-jinja2 python3-jsonschema

如下命令验证安装是否成功

arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gdb --version
openocd --version             # should be 0.10.0 or later
tup --version                 # should be 0.7.5 or later
python --version              # should be 3.7 or later

VSCode扩展安装

在VSCode中按Ctrl+P，分别执行如下命令

ext install ms-vscode.cpptools
ext install marus25.cortex-debug
ext install marus25.cortex-debug-dp-stm32f4

如果是在Windows下，那还需要添加ARM_GCC_ROOT环境变量，但Linux就不需要了。

VSCode Task创建

应该可以直接复制已有的工程的tasks.json文件到.vscode文件夹。
参考：ODrive的tasks.json
已经将这个放到VESC工程中编译成功了，但是还没有测试调试是否可以用。

调试器配置

调试器有两个参数需要配置：调试器种类（如本文使用jlink）和调试接口（如本文使用swd而非jlink默认的jtag）。
默认的指令在Makefile中，如下

OPENOCD := openocd -f interface/stlink-v2.cfg $(PROGRAMMER_CMD) -f target/stm32f4x.cfg -c init

其中，interface/stlink-v2.cfg位于/usr/share/openocd/scripts/interface，需要自己cd到 里面编辑

sudo gedit jlink-swd.cfg

复制以下内容

interface jlink
transport select swd

Ctrl+S保存，关闭文件
回到Makefile中，在flash-stlink2:前加入

JLINK_OPENOCD := openocd -f interface/jlink-swd.cfg $(PROGRAMMER_CMD) -f target/stm32f4x.cfg -c init
flash-jlink: all
	$(JLINK_OPENOCD) \
		-c 'reset halt' \
		-c 'flash write_image erase $(FIRMWARE)' \
		-c 'reset run' \
		-c exit

在命令行中进入ODrive/Firmware
执行make，再执行make flash，可以看到下载成功！

VSCode编译步骤

• 编译生成：Terminal -> Run Build Task (Ctrl+Shift+B)
• 下载：Terminal -> Run Task -> flash
• 调试：Run(Ctrl+Shift+D)-> “Debug ODrive (Firmware)”

总结

可以看出，安装过程十分简洁，而Windows可能就不这么简单了。所以还是优先使用Ubuntu进行开发。