110-IMU数据转换工具

最新推荐文章于 2024-04-13 17:03:35 发布
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分类专栏： 惯性导航 文章标签： imu gongju
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分享一个转换IMU数据的工具，可至资源页下载，不想用积分的可至本人博客首页的置顶博文中的百度网盘下载(在程序文件夹中)。
配置文件：

执行程序：

不明白的可私信或邮箱提问。

魔方的块
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专栏目录
IMU数据转换工具
10-12
可执行文件，可以通过设定配置文件，可以方便地进行imu数据的格式转换。配置文件另外下载。不想用积分可至本人博客首页置顶资源页下载。
SLAM数据集百度网盘下载(KITTI/EuRoC/TUM/shapenet)
weixin_43828675的博客
05-20 6051
KITTI 链接: https://pan.baidu.com/s/1UIoP1TgGLLWWpKYVrre9WA 密码: dbsb EuRoC 链接: https://pan.baidu.com/s/1zvxyN1KlIk28_LvC36WU5Q 密码: f1rv shapenet 链接: https://pan.baidu.com/s/1pdRk3FOxRe5YRBVGP0ACJw 密码: 4knl TUM 链接: https://pan.baidu.com/s/1GFy8MZmH4TZGakzG
传感器的使用与开发-IMU/VRU/AHRS姿态测量模块CH110
最新发布
zctbjy的博客
04-13 442
CH110是超核电子推出的一款低成本、高性能、小体积、低延时的航姿参 考单元（AHRS），本产品集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁场传 感器和一款微控制器。可输出经过传感器融合算法计算得到的基于当地地 理坐标的三维方位数据，包含航向角，俯仰角和横滚角。同时也可以输出 校准过的原始的传感器数据。本产品具有一定的室内地磁抗干扰性能，在 一定强度的地磁场干扰环境下仍可正常工作。
LIO-SAM运行自己数据包遇到的问题解决--SLAM不学无数术小问题
weixin_42141088的博客
06-19 2万+
LIO-SAM 成功适配自己数据集 注意本文测试环境 Ubuntu18.04 ROS melodic版本 笔者用到的硬件以简单参数： 激光雷达：速腾聚创16线激光雷达（RS-Lidar-16） IMU：超核电子CH110型 9轴惯导，使用频率100Hz 背景   笔者一直在测试3D-SLAM算法中具有优异性能的建图算法，之前入门的时候测试了LOAM，LeGo-LOAM，BLAM等算法 。以上算法全是单激光雷达数据即可建图的算法，建图效果有差别但是不大。之前注意到了激光雷达融合IMU的优异性能，准备上手一
超核电子CH110-使用与配置
旧势力底层学习者
02-04 1134
由于之前的 IMU G掉了，然后翻了翻找出来了一个超核电子的 CH110，但是Amazing的是……我忘记怎么接线怎么用了，在此记录一下，并且跑一下在 ROS2 Humble 下的驱动。
IMU数据转换工具配置文件
10-12
配置文件，可以通过设定该配置文件，使用转换工具方便地进行imu数据的格式转换。转换另外下载。不想用积分可至本人博客首页置顶资源页下载。
PA-IMU-460-ROS驱动程序驱动
09-06
驱动程序是软件与硬件之间的桥梁，它允许ROS节点与硬件设备（这里是PA-IMU-460）进行通信，将IMU的原始数据转换为ROS消息类型，如`sensor_msgs/Imu`，这样ROS系统中的其他节点就能方便地使用这些数据。 驱动程序...
Create-Synthetic-IMU-data:从视频创建综合IMU数据
04-07
描述进一步解释了这个项目的具体实现：通过使用已有的带有姿势信息的源数据集，将这些数据转换为加速度数据，以生成合成的IMU数据流。这里的“姿势”可能包括设备的角度、旋转速率等信息。目标是利用这些合成数据在...
浙大开源的Lidar IMU标定工具，适配了自己的数据集。.zip
12-29
2. **数据预处理**：用于读取和处理来自LiDAR和IMU的原始数据，如滤波、同步、坐标转换等。 3. **可视化工具**：帮助用户直观地查看标定过程和结果，例如通过三维点云显示和姿态轨迹对比。 4. **实验设置和教程**：...
超核电子ch110_惯导_nuclear_五百块钱买的_超核电子_超核电子的惯性导航模块_
10-03
超核电子惯导全部资料，五百块钱买的，包括电子硬件图及使用说明
用IMU数据进行位置和姿态估计
01-10
用IMU的数据进行机器人位置和姿态的估计，比如acc或者gyro积分每个sample怎么进行坐标变换，怎么由rawdata得到位置和姿态信息的计算细节等。 In recent years, microelectromechanical system (MEMS) inertial sensors (3D accelerometers and 3D gyroscopes) have become widely available due to their small size and low cost. Inertial sensor measurements are obtained at high sampling rates and can be integrated to obtain position and orientation information. These estimates are accurate on a short time scale, but suer from integration drift over longer time scales. To overcome this issue, inertial sensors are typically combined with additional sensors and models. In this tutorial we focus on the signal processing aspects of position and orientation estimation using inertial sensors. We discuss dierent modeling choices and a selected number of important algorithms. The algorithms include optimization-based smoothing and ltering as well as computationally cheaper extended Kalman lter and complementary lter implementations. The quality of their estimates is illustrated using both experimental and simulated data.
在Matlab中读取采集到的imu数据(txt格式)，并绘图显示
04-11
本例程读取的数据是惯导数据（三轴陀螺仪、三轴加速度计），源文件为txt格式，在matlab中读取6种数据并作图显示
IMU原始数据处理
qq_38918815的博客
08-17 3014
IMU型号：lsm6ds3tr-c 所选量程为+/-2g和+/-250dps，及其对应的分辨率，如图： 注：LSB计算方法，量程为+/-2g，数字信号为16位，则LSB=（2-（-2））/65536 从寄存器中拿出原始的加速度数字量数据raw_acc_data，假设为16384，将数字量转化成物理量phy_acc_data,则需要如下计算： phy_acc_data = raw_acc_data*0.061=16384LSB*0.061mg/L...
ROS serial 读取IMU数据， 打包发布topic
～勿据散客～的博客
03-08 2561
一、查看 usb 挂载情况 ls -l /dev/ttyUSB* 修改串口权限 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 不过上面方法是临时的，每次启动都要输入一次，永久办法如下： sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules 内容输入： KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666 然后 sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0 安装serial包 sudo apt-get install ros-
自动驾驶坐标转换-北东地/东北天两种导航坐标系与姿态转换
mao834099514的博客
06-01 6041
常用的导航坐标系有北东地和东北天两种。 两种坐标系的指向分别定义如下：  X轴：指北;  Y轴：指东;  Z轴：指地。  X轴：指东;  Y轴：指北;  Z轴：指天。 与导航坐标系类似，常用的载体坐标系也有如下两种：  X轴：指向载体前进方向;  Y轴：指向载体右侧;  Z轴：指向下。  X轴：指向载体右侧;  Y轴：指向载体前进方向;  Z轴：指向上。 从导航坐标系经过3次旋转，得到载体坐标系，3次旋转的角度为姿态角。  (1) 俯仰角(-90 ~ 90deg)；  (2) 横滚角(-180 ~ 180d
东北天（ENU）和北东地（NED）
热门推荐
zxnzjccmily的博客
07-06 4万+
东北天，北东地， gnss，旋转矩阵
M39、数据解码、查看软件（IMU 、GPS)
努力努力努力
10-20 2228
IMU 原始数据到底包括些什么信息，信息是如何组织的呢？请听本文来为你揭秘。 IMU 数据文件，主要包括陀螺仪和加速度计的观测量，以及数据采集的时刻。和 GNSS 数据不同的是，IMU 采样率很高，大多在 100Hz 以上。如果以文本形式存储，占用空间较大，而且在数据处理时，也需要进行额外的转换。故 IMU 原始数据一般采用二进制形式保存。但二进制数据生来就是给机器读取的，人无法直接读取。如果能直接图形显示查看，不仅解决上述问题，更能直观表现出数据的特征和问题。武汉迈普时空导航科技有限公司自...
经纬度坐标系转东北天_大地坐标系(WGS-84)、地心地固坐标系(ECEF)与东北天坐标系(ENU)的相互转换C语言代码分享...
weixin_39860064的博客
12-19 5699
//ECEF ---> WGS84//pcg为WGS-84坐标系结构体指针，pcc为ECEF坐标系结构体指针void ECEFToWGS(PWGS pcg, PECEF pcc){double B0, R, N;double B_, L_;double X = pcc->x;double Y = pcc->y;double Z = pcc->z;R = sqrt(X * X...
matlab实现imu数据转为里程计数据的代码
05-27
将 IMU 数据转换为里程计数据，需要对加速度计和角速度计数据进行积分。下面是一个简单的 MATLAB 代码示例，用于将 IMU 数据转换为里程计数据： ```matlab % 加载 IMU 数据 imu_data = load('imu_data.mat'); % 转换参数 dt = 0.01; % 时间间隔 % 初始化状态向量和里程计数据 x = [0; 0; 0]; odo_data = zeros(length(imu_data), 3); % 对加速度计和角速度计数据进行积分，计算里程计数据 for i = 2:length(imu_data) % 计算加速度计和角速度计数据的中间量 ax = imu_data(i, 1); ay = imu_data(i, 2); az = imu_data(i, 3); wx = imu_data(i, 4); wy = imu_data(i, 5); wz = imu_data(i, 6); ax_prev = imu_data(i-1, 1); ay_prev = imu_data(i-1, 2); az_prev = imu_data(i-1, 3); wx_prev = imu_data(i-1, 4); wy_prev = imu_data(i-1, 5); wz_prev = imu_data(i-1, 6); q_prev = euler2quat(x(3), x(2), x(1)); q_dot = quatmultiply(q_prev, [0 wx wy wz]); q = quatnormalize(q_prev + q_dot*dt/2); R = quat2rotm(q); g = [0; 0; 9.8]; a = R' * [ax; ay; az] - g; a_prev = R' * [ax_prev; ay_prev; az_prev] - g; % 计算里程计数据 dx = (a(1) + a_prev(1)) / 2 * dt^2; dy = (a(2) + a_prev(2)) / 2 * dt^2; dtheta = (wx + wx_prev) / 2 * dt; odo_data(i, :) = [dx dy dtheta]; % 更新状态向量 x = x + [dx; dy; dtheta]; end % 保存里程计数据 save('odo_data.mat', 'odo_data'); ``` 这段代码假设 IMU 数据已经进行了校准和预处理，并且加速度计和角速度计的测量轴已经与车体坐标系对齐。如果你的 IMU 数据需要进行旋转和平移以对齐车体坐标系，可以参考一些开源的 IMU 标定工具来处理。

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