李飞飞团队新突破：具身智能的“空间大脑”来了！

最新推荐文章于 2025-04-09 11:13:26 发布

Python_金钱豹

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文章标签：计算机视觉人工智能 word excel java 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/Python_cocola/article/details/145616746

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ReKep：基于关系关键点约束的机器人操作时空推理

李飞飞团队

白话讲AI

李飞飞团队构造的系统：

先根据看到的和听到的指令，找到关键点、生成约束条件，再根据条件算出具体动作，而且这个过程不需要额外训练。

为啥这么干呢？

过去的模型：

手工标注依赖：过去需要人工标注物体位置和动作约束，费时费力。
刚性模型限制：传统方法假设物体是刚性的（不能变形），无法处理衣物、液体等柔性物体。
泛化能力差：现有方法难以适应新任务或未知环境（例如厨房、仓库等）。

突然有个点子：

自动生成机器人操作的约束规则
让机器人实时调整动作以应对动态变化（如物体被移动）

实现目标要搞定啥？

要点一：关系关键点约束（ReKep）

关键点定义：将任务分解为多个“关键点”（比如茶壶的手柄、杯口边缘），每个关键点代表一个有意义的3D位置。
约束函数：用Python代码描述关键点之间的关系（例如“手柄必须对准杯口”），通过数学计算（如距离、角度）判断是否满足条件。
优势：

无需手工标注：通过AI模型自动识别关键点和生成约束。

支持复杂任务：可处理多阶段任务（如先抓取、再倒水）和双手协作（如折叠衣物）。

要点二：自动化生成与实时优化

关键点自动提取：用视觉模型（DINOv2）从图像中识别关键点（如“杯子的边缘”）。
约束自动生成：用GPT-4o将语言指令（如“倒茶”）转化为代码形式的约束。
实时调整：优化算法每秒更新10次动作，能应对突发情况（如杯子被移动）。

商业化的点子

应用场景一：智能仓储与物流

需求：电商仓库需要分拣、包装大量不同形状的货物。
ReKep的解决方案：

1、自动识别箱子、胶带等关键点，生成“抓取-封箱-堆叠”的约束规则。

2、双手机器人协作打包，效率提升。
可行性：现有仓储机器人（如亚马逊Kiva）依赖固定路径，ReKep可增强其对不规则物体的处理能力。

应用场景二：家庭服务机器人

需求：帮助老人或行动不便者完成日常任务（如整理房间、端茶倒水）。
ReKep的解决方案：

1、通过语言指令（如“把药放在床头柜上”）生成动作序列。

2、实时调整动作以防碰撞家具。
落地预测：5-10年内可能进入高端家庭市场，但需解决安全性和成本问题。

应用场景三：医疗手术辅助

需求：手术机器人需精确操作（如缝合、递送器械）。
ReKep的解决方案：

1、定义手术工具的关键点（如针尖、镊子末端），生成“避开血管”等安全约束。
挑战：医疗领域容错率极低，需通过严格认证，但长期潜力巨大。

对专业领域的伟大贡献

传统空间智能的瓶颈

依赖预设规则（如“抓取位置必须离边缘5cm”），无法适应新场景。
难以表达复杂关系（如“倒水时壶嘴必须对准杯口并倾斜30度”）。

ReKep的突破

语义化关键点：将任务抽象为“关键点关系”，让机器理解“为什么需要这样操作”（例如“对准杯口是为了避免洒水”）。
动态推理能力：通过实时优化调整动作，而非机械执行固定程序。

留下的坑

技术挑战

关键点跟踪：如果物体被遮挡（比如手挡住杯子），系统可能丢失关键点。
复杂物理交互：处理液体流动、布料变形等需要更精细的物理模型。

改进方向

融合多模态数据：结合触觉、力反馈等信息提升鲁棒性。
轻量化部署：优化算法以在低成本硬件（如家用机器人）上运行。

如何学习大模型 AI ？

由于新岗位的生产效率，要优于被取代岗位的生产效率，所以实际上整个社会的生产效率是提升的。

但是具体到个人，只能说是：

“最先掌握AI的人，将会比较晚掌握AI的人有竞争优势”。

这句话，放在计算机、互联网、移动互联网的开局时期，都是一样的道理。

我在一线互联网企业工作十余年里，指导过不少同行后辈。帮助很多人得到了学习和成长。

我意识到有很多经验和知识值得分享给大家，也可以通过我们的能力和经验解答大家在人工智能学习中的很多困惑，所以在工作繁忙的情况下还是坚持各种整理和分享。但苦于知识传播途径有限，很多互联网行业朋友无法获得正确的资料得到学习提升，故此将并将重要的AI大模型资料包括AI大模型入门学习思维导图、精品AI大模型学习书籍手册、视频教程、实战学习等录播视频免费分享出来。

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