ROS-note ros通信原理

ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制，创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂，工厂里又有好多个生产车间，每个功能包（pkg）看作是一个生产车间，每个生产车间又有好多工人在配合，每个节点（node）看作是一个工人，节点是又是可执行程序的最小单位，工人们之间相互沟通通过消息（mesage）来完成.

话题（topic）
　话题是单向的，一般用于连续发送数据的传感器，建立一次联系后，一个发布者可以向多个订阅者发送信息，同样，一个订阅者也可以订阅多个发布者的消息。

服务（service）
　服务是同步双向的通信机制，服务器只有在有请求的时候才响应，客户端在发出请求后才接受响应。当服务的请求和响应完成时，两个连接点自动断开。
　
动作（action）
　　动作的通讯方式与服务有类似的情况，不同的是服务器收到请求后直至完成响应所需时间较长，中途需要反馈给客户端目前完成的情况，报告当前的现状
　　 由以上三种通讯方式完成ROS节点间的信息交流，但是发布者，订阅者，服务服务器，服务客户端，动作服务器，动作客户端分布在不同的节点中。这些节点需要一个让它们建立联系的主节点构建通信的桥梁。分布在外面的不同节点，向主节点注册自己的信息，以便其它节点访问，同时向主节点获取那些访问自己节点的信息。获取后节点和节点间就可以通讯，不再需要主节点。