PX4 Avoidance（3DVFH*）

Github地址：https://github.com/PX4/PX4-Avoidance#readme

PX4用户指南：computer vision : obstacle avoidance

PX4 Avoidance下有三个planner且需要独立使用，这里主要学习测试local_planner。

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1 安装

1. 安装点云库和八叉树地图

sudo apt install libpcl1 ros-melodic-octomap-*

 2. 将源码下载到工作空间的/src下

cd ~px4_ws/src/
git clone https://github.com/PX4/avoidance.git

3. 编译

catkin build -w ~/px4_ws

（这步操作之后，显示Warnings:  7 packages succeeded with warnings，不知道有啥影响） 

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2 仿真测试

1. 把avoidance功能包里的gazebo环境加入环境变量，在.bashrc或load中添加以下内容

export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:~/px4_ws/src/avoidance/avoidance/sim/models:~/px4_ws/src/avoidance/avoidance/sim/worlds

2. 修改avoidance/avoidance/launch/avoidance_sitl_mavros.launch，把gui设为true，否则不会显示Gazebo

<arg name="gui" default="true"/>

3. 运行local_planner_stereo.launch

roslaunch local_planner local_planner_stereo.launch