由于工程实践中需要对机器人地图进行概率化估计并表示,故引入OctoMap库,从而建立八叉树地图,用于机器人的导航
1、OctoMap的下载:
使用git从github下载OctoMap库。
git clone https://github.com/OctoMap/octomap
如果系统没有安装git则输入以下指令安装git:
sudo apt-get install git
如果使用git下载OctoMap连接不上,而使用ubuntu自带的浏览器速度又很慢,推荐使用chormium去官网直接下载。
输入如下指令安装chormium:
sudo add-apt-repository ppa:a-v-shkop/chromium
sudo apt-get update
sudo apt-get install chromium
2、编译环境的安装
由于初期调试的不顺利,尝试了多个版本的ubuntu。推荐使用ubuntu16.04 32bit版本 ,当然选用老版的也都可以,我选择的版本是ubuntu 16.04 32bit 和ubuntu 14.04 32bit。
OctoMap的编译依赖于以下几个库,输入如下指令对其进行安装。