ubuntu下Octomap如何安装 ubuntu14.04下如何安装libqglviewer

由于工程实践中需要对机器人地图进行概率化估计并表示，故引入OctoMap库,从而建立八叉树地图，用于机器人的导航

1、OctoMap的下载：

使用git从github下载OctoMap库。

git clone https://github.com/OctoMap/octomap

如果系统没有安装git则输入以下指令安装git：

sudo apt-get install git

如果使用git下载OctoMap连接不上，而使用ubuntu自带的浏览器速度又很慢，推荐使用chormium去官网直接下载。

输入如下指令安装chormium：

sudo add-apt-repository ppa:a-v-shkop/chromium

sudo apt-get update

sudo apt-get install chromium

 

2、编译环境的安装

由于初期调试的不顺利，尝试了多个版本的ubuntu。推荐使用ubuntu16.04 32bit版本 ，当然选用老版的也都可以，我选择的版本是ubuntu 16.04 32bit 和ubuntu 14.04 32bit。

OctoMap的编译依赖于以下几个库，输入如下指令对其进行安装。