octomap(3):搭建一个完整的octomap建图工作空间

        说明：下面的步骤将octomap、octomap_server、octomap_ros、octomap_msgs等功能包的源码（cpp、.h等）进行了集中，使其在一个工作空间中（并与ros系统的功能包不冲突），这样就能够方便点击查看任何函数、任何变量的定义了（如，用vscode点击函数可以看到其定义并可以跳转）

目录

1 下载备用

（1）下载octomap源码：

（2）下载octomap_mapping源码：

（3）下载octomap的其他包

（4）移除系统自带的octomap_server

2 搭建octomap工作空间

（1）创建工作空间

（2）放入octomap_mapping包

 （3）放入octomap、octomap-msgs、octomap-ros包的头文件

 (4)拷贝octomap的源码

 3 修改头文件名称

 4 编译运行：

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1 下载备用

（1）下载octomap源码：

        参考之前写的：

        这里需要注意一下octomap版本问题，具体看链接

        octomap(0):octomap源码编译安装与demo运行_biter0088的博客-CSDN博客

（2）下载octomap_mapping源码：

        github链接为octomap_mapping：https://github.com/OctoMap/octomap_mappingoctomap_server包含在octomap_mapping里面：

        官方给的版本参考如下，这里我用的是ubuntu18，对应下载kinetic-devel版本

ROS stack for mapping with OctoMap, contains the octomap_server package.

The main branch for ROS1 Kinetic, Melodic, and Noetic is kinetic-devel.####我的版本meng

The main branch for ROS2 Foxy and newer is ros2.

 下载：

git clone https://github.com/OctoMap/octomap_mapping.git

（3）下载octomap的其他包

sudo apt-get install ros-melodic-octomap \
    ros-melodic-octomap-msgs \
    ros-melodic-octomap-ros \
    ros-melodic-octomap-rviz-plugins

（4）移除系统自带的octomap_server

        下面这条命令只移除octomap_server这个包，如果没有安装可以包可以不用管（保险起见还是运行一下）

sudo apt-get remove ros-melodic-octomap-server

2 搭建octomap工作空间

（1）创建工作空间

        工作空间名称自拟，这个名称表明是用octomap进行建图

cd xx
mkdir -p octomap_mapping_ws/src

（2）放入octomap_mapping包

        将1下载的（2）octomap_mapping 放入src中：

 （3）放入octomap、octomap-msgs、octomap-ros包的头文件

        在目录：/opt/ros/melodic/include下找到这三个包

 可以看出这三个目录下都是.h的头文件

直接将这三个文件夹拷贝到：xxx/octomap_mapping_ws/src/octomap_mapping/octomap_server/include目录下，并改名称，这里在后面加上了_move

 (4)拷贝octomap的源码

        将1（1）中下载的源码（xxx/octomap/octomap/src）中的所有内容，如下：

 拷贝到octomap_server源码处（/octomap_mapping_ws/src/octomap_mapping/octomap_server/src），拷贝后的效果如下

 3 修改头文件名称

        用vscode打开整个工作空间，进行全部替换，使用

"<octomap_move/"替换"<octomap/";

"<octomap_msgs_move/"替换"<octomap_msgs/";

"<octomap_ros_move/"替换"<octomap_ros/";

一个示例如下：

 4 编译运行：

cd xxx/octomap_mapping_ws
catkin_make
roslaunch octomap_server octomap_mapping.launch

 注：箭头指的地方只是传感器数据还没有进来，一般情况下不影响程序使用