ROS小车研究笔记2/2/2023 激光雷达建图

1 启动激光雷达建图节点

roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch

2 启动rviz使建图可视化

rviz

在rviz中如果出现小车坐标错误，如小车坐标倾斜，可以按单片机上的RESET键使里程计复位。

我在测试中还出现启动mapping.launch后持续显示无法启动IMU。但是使用rosnode list和rostopic list都显示IMU存在。这里重启后就好了，不知道为什么

3 使用键盘控制节点

roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

控制小车在场地上移动建图。在rviz中灰色代表已扫描区域，黑色代表扫描到的障碍物，红色（或彩色？）线代表激光雷达正在扫描区域

4 保存地图
一键保存：

roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch

此时保存的默认文件名为WHEELTEC.pgm

保存地图：

rosrun map_server map_server -f 自定义地图名

这里保存的地图默认路径为/home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map

地图文件为黑白。黑色代表障碍物，白色代表空间。可以使用编辑软件在图片中添加或去除黑色部分，修改会反应在导航上