柴CK《机器人操作系统入门》笔记

一、仿真参数

启动仿真界面

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

方向控制

rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

二、roscpp之topic_demo

功能简述：两个node（进程），一个发布模拟的GPS消息（格式自定义，包括坐标和工作状态），另一个接收并处理该消息（计算到原点的距离）。

步骤：
①、package

cd ~/tutorial_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs

②、msg

cd topic_demo
mkdir msg
cd msg
vi gps.msg

gps.msg

float32 x
float32 y
string state

编译之后会生成gps文件，路径为：~/tutorial_ws/devel/include/topic_demo/gps.h
该msg使用方式如下

#include <topic_demo/gps.h>
...
topic_demo::gps msg;
...

③、talker.cpp

#include <ros/ros.h> //#ros程序必备
#include <topic_demo/gps.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	ros::int(argc, argv, "talker"); //解析参数，命名当前节点node
	ros::NodeHandle nh;//创建句柄，实例化node
	topic_demo::gps msg;//创建gps消息
	msg.x = 1.0;
	msg.y = 1.0;
	msg.state = "working";
	ros::Publisher pub = nh.advertise<topic_demo::gps>("gps_info", 1);//创建publisher，gps_info为topic名称，1为消息队列长度
	ros::Rate loop_rate(1.0);//定义循环发布频率
	while(ros::ok())
	{
		msg.x = 1.03 * msg.x;
		msg.y = 1.03 * msg.y;
		ROS_INFO("Talker:GPS: x = %f, y = %f", msg.x, msg.y);//输出当前msg，类似printf
		pub.publish(msg);//发布消息
		loop_rate.sleep();//定义发布评论，sleep
	}
	return 0;
}

④、listener.cpp
⑤、CMakeList.txt & package.xml