【STM32平衡小车】平衡倾角为负的解决办法

最新推荐文章于 2024-04-07 19:59:25 发布
最新推荐文章于 2024-04-07 19:59:25 发布
阅读量974 收藏 2
点赞数 1
分类专栏： # STM32平衡小车
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ReCclay/article/details/84884177
版权

MPU6050，x轴俯仰的范围是0-360°，有时候安装的时候会出现0负的情况，即陀螺仪显示的是300+的形式，而假如程序ZHONGZHI也写300+，车是不知能直立的!

请教ZHONGZHI的范围是这个时候可以试试改成负值，就对了。

在这里插入图片描述

ReCclay
关注
专栏目录
stm32平衡小车
04-19
里面包括平衡车的pcb，原理图，还有源代码和元器件的清单表。
平衡小车倾角测量
06-27
该资源是基于STM32的平衡小车倾角计算公式，主要元器件是mpu6050，是开发平衡车和无人机的重要计算公式，也是所必需的公式
STM32平衡车用手抬起小车再放下，小车会向一个方向倒
最新发布
m0_74000978的博客
04-07 306
程序启动时，目标速度0，编码器速度0，速度环输出为0，但是当有角度差产生时，直立环就会输出一个速度，这个速度产生后，编码器获取轮子的真实速度，并根据速度的误差值输出一个角度对当前状态进行调节，所作的这一切，都是为了修正因为手产生的角度误差值（积分调节就是为了消除误差值），但是因为轮子没着地，无论积分产生多大的转速，都无法修正这个误差值，如果此时断电，由于最开始的角度误差导致速度误差，再导致速度环输出了一个根据速度积分产生的角度值就变成了客观存在的值。个人学习见解，欢迎大家指正。
关于STM32平衡小车的几个关键疑问
electron的博客
07-21 6274
引用文章 一、关于姿态融合 首先需要提一点关键的，**如果是采用卡尔曼滤波或者互补滤波，尽可能把采样时间调小，这样可以增加滤波的效果。建议采样时间不要高于10ms，起初我在测试的时候采样时间设置为20ms，结果卡尔曼滤波收敛速度非常慢，也就是旋转小车让角度突变的情况下，OLED上显示的角度值会超过实际值，然后再慢慢回来接近实际值。**包括PID控制也一样，毕竟我们所使用的都是将这些数学线性公式转换成离散形式的公式，采样时间越短，效果当然也就越接近原本数学公式所体现的效果了。 采样时间包括姿态传感器的采样时间
【STM32平衡小车】平衡小车的PID环体会心得
悟已往之不谏 知来者之可追
12-04 2万+
一、机械中值的确定 不管是那个环，小车物理人为的短时直立，这个必须要做到，不然调试任何参数，任何环都是扯。 机械中值的确定方法，通过OLED上显示的陀螺仪倾角确定，存在某一个角度是前倾和后仰的临界点，这个点对应的角度就是ZHONGZHI. 二、直立环(PD) 开始调试直立环时，需要先关闭速度环和转向环。 单独的直立环不足以让小车直立，最基本的环=直立环+速度环 直立环代码实现 //直立环的最...
基于stm32平衡小车制作文档
10-21
### 基于STM32平衡小车制作文档 #### 一、系统组成与选型 ##### 1. 电源选取 平衡小车系统需要稳定的电源供应，通常采用5V和9V两种电压来分别供电机和编码器等组件。在本项目中，选择了常用的78系列稳压芯片构建...
STM32平衡小车
06-08
### STM32平衡小车关键技术知识点 #### 一、引言 随着科技的发展，双轮平衡车作为一种新型的交通工具受到了广泛关注。然而市场上现有的平衡车往往价格昂贵，且功能较为单一，一旦失去平衡就无法自动恢复。针对这些...
平衡小车卡尔曼滤波算法
07-14
这次的平衡车，使用到了卡尔曼滤波，下面谈谈使用心得 我们是利用角速度传感器和加速度传感器测量得到角度和角速度，但是由于车子是运动的，我们利用加速度得到的角度并不完全正确，由于噪声干扰，我们对角速度传感器的测量值也存在怀疑。于是我们就要进行滤波，通过两个传感器数值上的相互关系来得到我们想要的结果。我们使用卡尔曼滤波器连接这两个测量值。 在介绍他的5条公式之前，先让我们来根据下面的例子一步一步的探索。 假 设我们要研究的对象是一个房间的温度。根据你的经验判断，这个房间的温度是恒定的，也就是下一分钟的温度等于现在这一分钟的温度(假设我们用一分钟来做时 间单位)。假设你对你的经验不是100%的相信，可能会有上下偏差几度。我们把这些偏差看成是高斯白噪声(White Gaussian Noise)，也就是这些偏差跟前后时间是没有关系的而且符合高斯分配(Gaussian Distribution)。另外，我们在房间里放一个温度计，但是这个温度计也不准确的，测量值会比实际值偏差。我们也把这些偏差看成是高斯白噪声。 好了，现在对于某一分钟我们有两个有关于该房间的温度值：你根据经验的预测值(系统的
两轮自平衡小车总结
qq_26267277的博客
05-21 9482
时光荏苒，大学四年的最后一项任务两轮自平衡小车完工了。之前自己几乎没有做过嵌入式相关的事情，51也没学过，为了给自己在大学四年六个几年选择了边学stm32边做就做还是比较刺激过瘾的。   两轮自平衡小车如果刚到5年前还是一个比较新颖的概念，那时候还没有那么多成熟的解决方案。当前伴随着载人两轮自平衡车的大规模商用，各种成熟的两轮自平衡车解决方案层出不穷。两轮自平衡车的本质是倒立摆问题，获取平衡车的
从零开始做两轮自平衡小车（一）
梦想成为渣硕的专栏
07-05 1万+
引言在玩平衡车或四轴时，经常避不开姿态解算部分。而要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面 坐标系和机体坐标系。地面坐标系 1. 在地面上选一点Og 2. 使xg轴在水平面内并指向某一方向 3. zg轴垂直于地面并指向地心 4. yg轴在水平面内垂直于xg轴，其指向按右手定则确定机体坐标系 1. 原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连 2. x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线
遥控平衡小车的经验
Aphea的博客
09-12 1万+
现在的项目是在做一个比较大的遥控平衡车，目前可以做到遥控行走了，也遇到过很多坑，就说一点吧，不过我理解的也不是很深入，有不足的欢迎指出1、平衡车的重心越低，平衡效果越好2、平衡车前进的原理是，把小车保持平衡的角度前倾，小车为了保持这个倾角，会往前追，从而达到前进的效果，所以前进的速度就和前倾的这个角度有关了，后退同理；这里又涉及到了一个问题，就是如果平衡车的重心太低了，已经和电机在同一个平面了，那么
自制平衡小车：从入门到放弃——基于stm32的平衡小车系列（一）
qq_35591467的博客
06-02 3万+
平衡小车，意思就是两个轮子的小车，能够直挺挺的直立不倒。 首先准备材料 首先底盘和电机。 底盘和电机一套用的是平衡小车之家的。 因为电机是编码器直流电机的原因所有一套稍微贵点，不过对于真正想玩的人来说，这点也不算太贵啦。 底盘加电机 一个也就88吧加上运费上的也就100左右。这价钱的确是值得的。单买编码器也蛮贵的，而且万一买到的是次品呢。 这种底盘哦 下面来讲下电机
简单平衡小车制作过程中遇到的问题
m0_54563316的博客
08-03 2762
本人最近做了一个平衡小车，过程中遇到不少问题，在这里总结一下，可能也会帮助到大家 文章目录 前言 一、嫖资料，找教程 二、小车结构 三、电子元件的组装 四、写程序时（改嫖到的程序）遇到的问题 总结 前言 我的平衡车只是起平衡作用，那些循迹呀、遥控呀都没弄 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、嫖资料、找教程 平衡小车要学习PID算法、编码器、oled、mpu6050、tb6612当然最主要的时mpu6050和pi...
【Arduino学习笔记】手把手教你使用ESP8266----②调试篇
热门推荐
半日晴天半日雨的专栏
04-13 6万+
ESP8266调试篇
平衡小车之PID算法
nulidehahafr的博客
12-02 2万+
一、直立控制（PD算法） int balance(float Angle,float Gyro)//角度，角速度 {      float Bias,kp=300,kd=1;      int balance;      Bias=Angle-ZHONGZHI;       //求出平衡的速度中值      balance=kp*Bias+Gyro*kd;   //计算平衡控制的电机PWM PD...
stm32平衡小车代码资源
09-24
STM32平衡小车是一款基于STM32微控制器的智能小车，它能够通过传感器实时感知车身的姿态，并且通过驱动电机调节车身的倾斜程度，从而实现平衡行驶的功能。对于STM32平衡小车的代码资源，可以从以下几个方面进行说明： 1. 源码开源：STM32平衡小车的代码通常是开源的，开发者可以从官方网站或者社区平台上获得。这方面的代码资源包括了控制算法、传感器数据处理、电机驱动等关键部分的代码。 2. 功能完善：STM32平衡小车的代码资源通常包括了多种功能的实现，如平衡调节、前进、后退、转向等。这些功能由对应的代码模块实现，用户可以根据自己的需要来配置和调整。 3. 库函数支持：STM32平衡小车的代码资源通常会使用STM32提供的官方库函数来进行开发，这些库函数可以帮助开发者简化开发流程，并且提供了丰富的功能接口供用户使用。 4. 示例代码：为了帮助开发者更好地理解和使用STM32平衡小车的代码资源，通常会提供一些示例代码。这些示例代码会演示如何使用库函数和关键模块进行编程，让用户能够迅速上手并进行二次开发。 总之，STM32平衡小车的代码资源丰富而全面，开发者可以通过获取开源代码、库函数支持和示例代码等途径来进行开发和定制。通过学习和理解这些代码资源，可以更好地掌握平衡小车的工作原理，并进行个性化的功能增加和扩展。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

ReCclay

如果觉得不错，不妨请我喝杯咖啡

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值