【 笔记 】定位算法性能分析

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1 CRLB Computation

2 Mean and Variance Analysis

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PERFORMANCE ANALYSIS FOR LOCALIZATION ALGORITHMS

CRLB给出了使用相同数据的任何无偏估计可获得的方差的下界，因此它可以作为与定位算法的均方误差（MSE）进行比较的重要基准。 然而，有偏估计的MSE可能小于CRLB。

在第1节中提供了在存在高斯噪声的情况下使用TOA测量进行CRLB计算的过程。 在第2节中，我们给出了定位估计量的理论均值和MSE表达式，其推导基于成本函数的最小化或最大化。

1 CRLB Computation

生成CRLB的关键是构造相应的Fisher信息矩阵（FIM）。 FIM逆的对角元素是可实现的最小方差值。 考虑公式2.1的一般测量模型，使用以下步骤总结计算CRLB的标准程序：

或者，当测量误差为零 - 均值高斯分布时，I（x）也可以计算为[20]

where C denotes the covariance matrix for n . We now utilize Equation 2.154 to determine the FIMs for positioning with TOA  measure -ments based on Equations 2.8 and their associated noise covariance matrices, respectively. The FIM based on TOA measurements of Equation 2.5 , denoted by , is

注：

It is straightforward to show that

Employing Equ