总结mujoco学习中各类问题及解决方案

1.mujoco安装问题 （✔已解决）

汇总在这：Win10 MUJOCO150和MUJOCO-PY1.50.1.68环境配置

2. mujoco URDF转MJCF文件 （✔已解决）
cmd 进C:\Users\user\.mujoco\mjpro150\bin目录下运行 compile model.urdf model.xml，得到的model.xml文件就是mujoco的运行文件

注意： .urdf文件中的STL文件路径要与实际文件路径对应，转换前先将model.urdf文件先放入C:\Users\user\.mujoco\mjpro150\bin目录下，模型的stl文件放在C:\Users\user\.mujoco\mjpro150目录下

文件放置方式如下：
从solidworks导出的文件打包在mark4中，其中meshes文件夹中包含图形文件，另外需要复制一份urdf文件放在bin文件夹中



urdf中加一段指定mesh文件位置

<mujoco>
    <compiler 
    meshdir="../mark4/meshes" 
    balanceinertia="true" 
    discardvisual="false" />
</mujoco>

3.（待更新）