【pybullet教程3】设置重力&加载模型

最新推荐文章于 2023-05-16 15:47:10 发布

我是。

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分类专栏： pybullet 文章标签： python

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41045354/article/details/104792856

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本文是PyBullet教程的第三部分，主要介绍了如何设置物理引擎的重力以及如何加载URDF、SDF和MJCF模型。在settGravity部分，讲解了启用重力的API。loadURDF部分，提到了加载URDF模型时需要注意的关节控制和文件缓存问题。最后，介绍了loadSDF和loadMJCF加载多种文件格式的方法，以及它们返回的对象唯一ID。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

1、settGravity
2、loadURDF
3、loadSDF, loadMJCF

1、settGravity

默认情况下，连接到物理引擎后，并没有没有启用重力。因此我们需要单独设置。setGravity这个API允许我们为所有对象设置默认重力。setGravity输入参数为：


需要	X	float	沿X轴的重力
需要	X	float	沿X轴的重力
需要	Y	float	沿Y轴的重力
需要	Z	float	沿Z轴的重力
可选	physicsClientId	int	如果连接到多个物理服务器，则可以选择其中一个

例子：

import pybullet as p

p.connect(p.GUI) # 必须先连接服务器
p.setGravity(0, 0, -

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