ROS学习(五)

学习古月《ROS机器人开发实践》一书时，在第六章的6.3遇到的问题的总结

在执行将xacro文件转化成urdf的文件格式时，执行语句

rosrun xacro xacro.py mrobot.urdf.xacro > mrobot.urdf

报错一:

No such file or directory: mrobot.urdf.xacro [Errno 2] No such file or directory: 'mrobot.urdf.xacro'

这里时因为没有到特定的文件夹下执行语句，导致找不到文件位置。

解决方案

cd ~/Mrobot/mrobot_description/urdf

!这里需要根据xacro文件存放的实际地点来写！

报错二:

按照上面操作做了之后，仍然会报错

resource not found: mrobot_description
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/home/wei/Mrobot/src
ROS path [2]=/home/wei/catkin_wc/src
ROS path [3]=/opt/ros/melodic/share
when processing file: mrobot.urdf.xacro

解决方案

源于文章解决resource not found问题_resourcenotfound_今天我又学习了哇咔咔的博客-CSDN博客

sudo cp -r ~/Mrobot/mrobot_description /opt/ros/melodic/share

报错三：

此时已有转换后的Urdf文件

xacro.py is deprecated; please use xacro instead

解决办法

来自文章​​​​​​​ROS--Kinetic--将xacro格式的文件转换成urdf文件遇到的问题和解决办法_xacro转化成urdf是空的_Mshone的博客-CSDN博客说明.py指令过时了，直接改成xacro

rosrun xacro xacro mrobot.urdf.xacro > mrobot.urdf

此时出现文件且不再报错。