[工程经验] 机器人的控制方式与操作模式

前言：

         研究员在自主研发机器人时，会面临一个难题：怎样实现人机协作。

        人机协作简单的概述为：人在前端实现对机器人的控制和机器人状态对人的反馈（这只是人机协作的一部分）。

        机器人广义上分为两种控制方式和三种操作模式：

• 控制方式：

1. 操纵杆控制
2. 界面控制

• 操作模式：

1. 手动摇操作模式（连续摇操作）
2. 半自动摇操作模式（监控摇操作）
3. 全自动摇操作模式（监控摇操作）

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1.手动摇操作模式

   选择手动遥操作模式后，研究员通过手柄或界面对机器人进行点动控制。此模式支持两种操作方式：操纵杆控制和界面控制。

• 操纵杆控制方式：机器人的运动状态将完全由操纵杆的位资状态“实时”决定。
• 界面控制方式：所有的控制按钮将被置为点动模式，即某功能按钮的启动时间与鼠标击中按钮的时间相同。

    软件层面，计算机循环检测是否接收到上位机的控制指令。若未接收到指令则继续检测，若接收到指令，则开始运动准备。   

    实例：

              机器人接收到上位机的直行指令后，软件层首先提取运动参数：速度和方向。然后，进入控制运动算法子程序，将运算结果发送到电机控制子程序。在执行完一个指令周期后，再次检测是否接收到上位机的控制指令，若仍接收到相同直行，则再次执行上述步骤，否则驱动电机停止工作。

 

2.半自主遥操作模式

   选择半自动摇操作模式后，研究员可通过手柄或界面对机器人进行长动控制。在此种遥操作模式下，只能选择界面控制。

• 选择界面控制方式后，所有的控制按钮将被置为长动模式，即某功能按钮的启动时间由设定的参数决定。

   软件层面，计算机循环检测是否接收到上位机的控制指令。若未接收到指令则继续检测，若接收到指令，则开始运动准备。     

   实例：

             机器人接收到上位机的直行指令后，软件层首先提取运动参数：速度、方向和直行距离。然后，进入控制运动算法子程序，将运算的结果发送到电机控制子程序。在执行完一个指令周期后，检测前进的距离是否等于预设距离，若不相等，则再次执行上述步骤，否则电机停止工作。

 

3.自主运动模式

   选择自主运动模式后，研究员只需给出相应的任务，机器人可自主完成。

   软件层面，计算机循环检测是否接收到上位机的控制指令。若未接收到指令则继续检测，若接收到指令，则开始运动准备。

   实例：

            机器人接收到上位机的目标点行进指令后，软件层第一步做出路径规划，计算出运动参数：速度、方向、角度等。第二步，进入控制运动算法子程序，将运算的结果发送到电机控制子程序。第三步，检测运动过程是否出现故障，若出现故障，向上位机发送报警指令，人为作出处理。否则在直行完一个指令周期后，检测是否到达目标位置，若未到达，则再次执行上述步骤，否则电机停止工作。