「 机器人学 」“IMU惯性传感器”讲解

一、前言

        惯性传感器（IMU）能够测量传感器本体的角速度和加速度，被认为与相机传感器具有明显的互补性，而且十分有潜力在融合之后得到更完善的SLAM系统。

---

二、IMU工作特点

        IMU虽然可以测得角速度和加速度，在这些数据存在明显的漂移，使得积分二次得到的位姿数据非常不靠谱。好比说，我们将IMU放在桌子上不动，用它的读数积分得到的位子也会漂出十万八千里。但是，对于短时间内的快速移动，IMU能够提供一些较好的估计。这正是相机的软点。

        当运动过快时，（卷帘快门的）相机会出现运动模糊，或者两帧之间重叠区域太少以至于无法进行特征匹配，所以纯视觉SLAM非常害怕快速的运动。

        相比于IMU，相机数据基本不会出现漂移。所以相机数据可以有效地估计并修正IMU读数中的漂移，使得在慢速运动后的位姿估计仍然有效。

        当图像发生变化时ÿ