双天线测向RTK无人车测试-替换磁罗盘和VFH避障算法测试

双天线测向的自动巡航无人车测试

视频地址：

https://v.qq.com/x/page/y08054bfled.html

 

       针对磁罗盘的这个器件的不稳定，容易受到硬磁和软磁干扰，我们在Rover这个无人车固件上用诺瓦泰617D双天线侧向板卡，输出的航向信息，替换了原有的磁罗盘的航向信息。这样一来不需要对磁罗盘进行繁琐的校准，其二完全避免了硬磁和软磁干扰。在一定程度上提升了系统的稳定性。其实在无人机上也可以替换，无人机在高空，航向信息更好些。

 

实时避障测试

视频地址：

https://v.qq.com/x/page/b0805otcp4e.html

 

这套无人车系统包含：

1 千寻的RTK厘米级定位

2 室外激光雷达避障(基于VFH避障策略VFH的全称是Vector Field Histogram，即向量区间柱图法)

3 双天线侧向替换磁罗盘侧向

4 基于EKF的姿态和位置估计

5 有完整的ROS接口和MAVLINK接口

只需要传输期望的速度或者期望的位置，这个无人车底盘就可以执行避障等比较复杂的指令。

 

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