源码分析（C++）ROS Wiki编写简单的消息发布器

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)        /*别管为什么，就这样用*/
{

    ros::init(argc, argv, "talker");   /*初始化，talker节点名称，名字唯一*/

    ros::NodeHandle n;                 /*启用一个roscpp节点n*/

    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    /*告诉master将在话题名为chatter上发布std_msgs/String消息，
    1000是发布序列的大小，缓冲区只存储1000个*/

    ros::Rate loop_rate(10);         /*10Hz频率运行，每秒十次*/

    int count = 0;
    while (ros::ok())                 /*ros::ok()检查节点是否运行*/
    {
        std_msgs::String msg;

        std::stringstream ss;          /*创建一个ss流*/
        ss << "hello world " << count;    /*向流中导入数据"Hello world" count*/
        msg.data = ss.str();             /*ss中的值转换成字符串赋值给msg.data*/

        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());  /*INFO类型消息保存到/rosout日志*/

        chatter_pub.publish(msg);

        ros::spinOnce();

        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }


    return 0;
}