ROS Wiki教程总结

ROS Wiki教程总结

标签： 机器人

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最近因学校老师的机器人项目，开始学习ROS，特意把ROS的基础教程放置与此，以便回顾 : )

理解ros节点

一个节点其实只不过是ROS程序包中的一个可执行文件。ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信。节点可以发布或接收一个话题。节点也可以提供或使用某种服务。

• rosnode命令用于查看当前运行的节点信息

$ rosnode list    #用于查看当前活跃的节点列表

$ rosnode info <node>    #用于查看<node>的信息

• rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)。

$ rosrun [package_name] [node_name]    #用法

$ rosrun turtlesim turtlesim_node    #例子

理解ros话题ROS Topics

节点与节点之间通过话题进行信息交流

• rqt_graph工具

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。

$ rosrun rqt_graph rqt_graph    #使用方法

• rostopic工具

$ rostopic -h    #查看rostopic子命令

输出

rostopic bw     display bandwidth used by topic 

rostopic echo   print messages to screen 

rostopic hz     display publishing rate of topic 

rostopic list   print information about active topics rostopic pub    publish data to topic 

rostopic type   print topic type

例子

rostopic echo /turtle1/cmd_vel    #适用ROS Hydro 及其之后的版本

• ROS Messages

话题之间的通信是通过在节点之间发送ROS消息实现的。