严恭敏老师PSINS工具箱解读——test_SINS_GPS_153

 感谢严老师的无私奉献

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 test_SINS_GPS_153——15维状态和位置量测的SINS/GPS松组合

glvs——'全局变量,请参考glvf函数解读'
psinstypedef(153);——'全局变量,主要设置状态转移矩阵的维数、量测矩阵的维数和画图'
trj = trjfile('trj10ms.mat');——'加载轨迹数据，请参考trjfile函数解读'

% initial settings
[nn, ts, nts] = nnts(2, trj.ts);——'子样数和采样间隔'
imuerr = imuerrset(0.03, 100, 0.001, 5);——'imu误差，分别为陀螺常值零偏、加速度计常值零偏、角度随机游走和速度随机游走，请参考imuerrset函数解读'
imu = imuadderr(trj.imu, imuerr);——'对参考imu数据添加误差生成实际imu测量值，请参考imuadderr解读'
davp0 = avperrset([0.5;-0.5;20], 0.1, [1;1;3]);——'初始姿态、速度和位置误差，注意姿态的单位为：分，请参考avperrset函数解读'
ins = insinit(avpadderr(trj.avp0,davp0), ts);——'对参考初始姿态、速度和位置添加误差，并进行惯导初始化用于后面更新'

% KF filter
rk = poserrset([1;1;3]);——'位置量测噪声'
kf = kfinit(ins, davp0, imuerr, rk);——'卡尔曼滤波器初始化'
kf.Pmin = [avperrset(0.01,1