严恭敏老师PSINS工具箱解读——avperrset

 感谢严老师的无私奉献 

 avperrset——设置姿态、速度和位置误差

function davp = avperrset(phi, dvn, dpos)——'姿态、速度和位置误差设置，此函数的作用主要是将常用单位转化成国际标准单位'
% avp errors setting.
%
% Prototype: davp = avperrset(phi, dvn, dpos)
% Inputs:  phi - platform misalignment angles. all in arcmin——'姿态误差单位：分'
%          dvn - velocity errors in m/s——'速度误差单位：米/秒'
%         dpos - position errors dpos=[dlat;dlon;dhgt], all in m——'位置误差单位：米'
% Output: davp = [phi; dvn; dpos]
%
% See also  poserrset, vperrset, avpadderr, imuerrset, avpset, insupdate, avperrstd.

% Copyright(c) 2009-2014, by Gongmin Yan, All rights reserved.
% Northwestern Polytechnical University, Xi An, P.R.China
% 08/03/2014

global glv
davp = [rep3(phi)*glv.min;...——'将分转化成弧分，并将姿态误差转化成三行一列'
    vperrset(dvn,dpos)];——'速度和位置误差设置'


function v31 = rep3(vxx)——'转化成三行一列向量&