关节模组介绍
协作机器人的技术已经相对成熟,如何快速生产协作机器人?如何降低机器人成本?等问题是现在研究的一个重点。协作机器人的关节功能相对独立,可以做成一个独立模块,只需要提供电源和控制信号就好。
关节模组一般部件:
1.减速器:谐波减速器是最常用的减速器,此外还有RV减速器、行星齿轮减速器等;
2.电机:常用的是无框力矩电机;
3.编码器:编码器分为绝对式和相对式编码器,绝对式编码器常用于采集关节角度,放置在关节输出端,相对式编码器常用于采用关节速度,放置在电机末端,采集电机的速度;
4.驱动器和控制器:协作机器人关节模组一般采用驱控一体驱动器,可以实现驱动和控制的功能;
5.力传感器:部分关节模组会采用力传感器,在力控制方面会有一定的优势;
6.抱闸:关节模组需要有抱闸功能,可以实现紧急制动;
7.其他机械部件:螺钉、轴承、机械加工件。
通讯协议
关节通讯是很重要的功能,常用的三种分别为EtherCAT、CANopen、串口通讯,其中EtherCAT通讯效率高。
泰科机器人关节模组
深圳市泰科智能伺服技术有限公司始创于2008年,积累了十多年的电机、伺服驱动核心技术