利用PLC1200和elmo驱动器对maxon RE40电机的两种控制方式（PWM（PTO）或者模拟量控制）

elmo驱动器具有很强大的功能，之前只接触到ARM板控制，因需要使用PLC，通过一个月琳琳散散的攻克也只拿下部分，作为控制电机基本上满足实验室需要。关于emlo驱动器的相关电子档编程手册、硬件介绍和maxon电机的选型、功率等都已经上传到个人的资源中。

下面是三个链接是手册资源（部分是全英文的），以及电机调试的方法

elmo驱动器相关的手册-CSDN下载  https://download.csdn.net/download/qq_34935373/11295091

使用Beaglebone Black发送PWM控制ELMO实验 - 工大机器人工作室 - CSDN博客  https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/86562250

MAXON RE40直流有刷电机在Elmo SimplIQ cello系列驱动器的增益调节 - 工大机器人工作室 - CSDN博客  https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/86561909

上面的主要是基于ARM板beaglebone black作为控制器，下面介绍基于PLC对于电机的两种控制方式。

 

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基于西门子PLC1200的PTO（PWM）电机控制

简单点区别，就是一般的pwm需要自己再单独设置一个集电极口作为方向，而PTO比pwm更强大，再加上西门子的轴工艺指令，可以实现你所想要的任何轴的操作。

需要软件博图，本人使用版本为博图V14。建立项目，选择控制器，个人根据自己的订货号，此处我选用S7-1200DC/DC/DC

点击plc_1，右击属性，启用脉冲发生器1，选用PTO（如果使用PWM比较简单，只需要在程序中加入脉冲发生器的函数，就可以实现，自己再配置一个方向输出口，控制方向。）这里默认的脉冲输出口是Q0.0，方向输出口为Q0.1

下面添加轴工艺的

设置脉冲发生器