说到机器人自主定位导航解决方案及技术,大家脑海里肯定会浮现“定位”、“建图”、“避障”、“路径规划”等字眼。
定位
在思岚提供的自主定位导航解决方案中,主要是通过雷达和里程计的数据来进行定位。虽然激光雷达在一定范围之内会纠正里程计的误差,但在某些特殊环境下(如雷达扫描的有效点较少时),里程计的准备度还是会影响定位的效果。
因此,对于需要自主定位导航的服务机器人而言,电机里程计的精准度,往往是决定整个机器人定位精度的关键因素之一。
思岚的SDP Mini 里程计
里程计类型的选择:
常用的机器人底盘电机编码器按实现原理来分类,包括光电编码器及霍尔编码器;按照其编码方式分类,主要包括增量型和绝对型。
对于基于slamware的机器人底盘来说,里程计的分辨率需要在1mm以下,且总误差最多不能超过5%,如果超过此数值,机器人将无法正常实现定位导航的功能。因此,无论选择哪种编码器,必须要达到其精度的要求。可以参考以下判断公式:
(2π/每转编码器脉冲数)×轮子半径≤0.001米 注:轮子半径单位为米
系统电机应答流程:
(以两轮差动电机为例)