基于SLAMWARE的机器人底盘传感器安装指南

 

      机器人底盘中传感器安装不当，对机器人定位、建图及避障等会产生重要影响，基于slamware解决方案的机器人底盘常用传感器应该如何安装呢？以及安装中有什么需要注意的呢？本文将为大家一一阐述！

      激光雷达

      激光雷达安装的是否水平对slamware解决方案的建图及定位影响很大：

      如安装不正确会影响激光雷达的测距精度，进而对建图和定位精度产生影响。

      如若激光雷达扫描平面水平向下倾斜，激光点会扫描到地面，这种情况下建图则会导致障碍物错乱，定位则会导致定位漂移。

      激光雷达水平安装角度：0度 ~ +2度 （倾角朝上）

      雷达扫描开口角度：建议270度及以上，最好在机器人正前方和正后方均有开口。 至少需要大于220度。

      雷达盲区：15 cm， 建议在安装激光雷达时，可以略往底盘结构中心靠近，以减少盲区。

 

      超声波传感器

      超声波传感器的数据对导航时的行为干扰非常大，如果超声波的感应角度过大(建议不大于20度)，或者噪点过多，均会造成导航时出现异常的绕圈，不走直线，或者路径取消等行为。如果机器人行动异常，首先考虑是否为超声波误触发，可以查看超声波的触发状态：

      使用Robot_studio，查看机器人Sonar触发状态。

      浏览器登录192.168.11.1，打开diagnose功能，查看Sonar触发状态。