ROS1-重温：话题发布与订阅

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需求

实现所用编程语言： C++
发布方：

• 节点名称：talker
• 发出文本信息以及序列号
• 节点发布频率：1Hz
• 输出发布日志信息

订阅方：

• 节点名称：listener
• 监听发布方talker的信息
• 输出监听到的信息
• 持续监听

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实现过程

创建发布与订阅ros包

• 打开终端，转移到ros工作空间下，执行文件包创建

cd src
catkin_create_pkg pub_sub roscpp rospy std_msgs

创建发布方

• 在生成的pub_sub包下的src文件夹中，新建文件talker.cpp文件，编写发布代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream> // 字符与数字拼接为字符串的库

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 设置中文编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "talker_node");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建发布这对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("talker", 10);
    // 创建发布的消息
    std_msgs::String msg;
    // 编写循环，循环发布数据
    ros::Rate r(1); // 发布评率为1Hz
    int count = 0;  // 用于记录发布序号
    while (ros::ok())
    {
        count++;
        // 使用string stream进行文字与数字拼接
        std::stringstream ss;
        ss << "Can you here me? Pub time: " << count;
        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);
        // 添加发布日志信息
        ROS_INFO("已发布数据 %d 次", count);
        r.sleep();
        // ros::spinOnce(); // 当前文件无回调函数，可不写
    }
    return 0;
}

• 修改CMakeLists.txt文件，添加对talker.cpp的编译，以及编译生成的可执行文件的链接，具体修改内容如下：

add_executable(talker_node src/talker.cpp)

target_link_libraries(talker_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

创建订阅方

• 在生成的pub_sub包下的src文件夹中，新建文件listener.cpp文件，编写发布代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 回调函数，用于获取发布队列中的信息
void getMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
{
    // 通过msg参数获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("听到talker 发布的数据为: %s", msg->data.c_str());
    return;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 设置中文编码
    setlocale(LC_ALL, "");
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "listener");
    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("talker", 10, getMsg);
    // 持续监听发布队列，不断调用回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

注：当回调函数为类中的成员函数时，需要加入this来指定。
例如：ros::Subscriber sub = nh.subscribe("talker", 10, getMsg); 中，
若回调函数 getMsg() 为 Demo 类内的函数，
则需要更改为 ros::Subscriber sub = nh.subscribe("talker", 10, Demo::getMsg, this);

• 修改CMakeLists.txt文件，添加对listener.cpp的编译，以及编译生成的可执行文件的链接，具体修改内容如下：

add_executable(listener_node src/listener.cpp)

target_link_libraries(listener_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

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验证结果

• 打开终端启动master节点

roscore

• 新开一个终端启动发布方talker_node

rosrun pub_sub talker_node

• 新开一终端启动订阅方listener_node

rosrun pub_sub listener_node

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题外点：ros::spin()与ros::spinOnce()

• 二者均用于对回调函数的调用
• ros::spin()之后的代码片段均不会被执行，卡在此处不断调用回调函数
• ros::spinOnce()只调用一次回调函数，调用完之后继续执行之后的代码。故一般与循环语句搭配使用，以此来不断对回调函数进行调用
• 二者关系可以简单粗暴的理解为：ros::spinOnce() + 循环 ≈ ros::spin()
  约等于是由于ros::spin()会卡壳，而ros::spinOnce()不会