1.ROS话题通信基本操作（C++实现版）

最新推荐文章于 2024-06-27 22:15:52 发布

AInnll

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文章标签： c++ 机器人自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_56847236/article/details/132515020

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本文详细介绍了在ROS（RobotOperatingSystem）中，如何使用C++实现发布者和订阅者的基本通信，包括头文件编写、主函数入口、消息组织、CMakeLists.txt配置以及节点运行过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

注：本博客主要是记录本人学习使用，主要是参考资料是赵虚左老师视频

1、发布方实现

核心步骤：
（1）写头文件
（2）写主函数入口

a：初始化 ROS 节点
b：创建 ROS 句柄（封装 ROS 中的一些常用功能）
c：创建发布者对象
d：组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" 
#include "sstream"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, ""); // 解决中文乱码问题
    ros::init(argc,argv,"talker"); // 初始化ROS节点
    ros::NodeHandle nh; // 封装 ROS 中的一些常用功能
    
    // 实例化发布对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter",10);

    // 组织发布数据
    ros::Duration(3.0).sleep(); // 延迟第一条数据的发送，保证在订阅端可以订阅第一条数据
    std_msgs::String msg;
    std::string msg_front = "hello 您好";
    int count = 0;

    ros::Rate r(1);
    while (ros::ok())
    {
        std::stringstream ss;
        ss << msg_front << count; //将数据插入字符串流
        msg.data = ss.str();  // 检索连接字符串
        pub.publish(msg);
        ROS_INFO("发送的消息:%s",msg.data.c_str());

        r.sleep();
        count++;

        ros::spinOnce();

    }
    return 0;
}

2、订阅方实现

核心步骤：
（1）写头文件
（2）写主函数入口

a：初始化 ROS 节点
b：创建 ROS 句柄（封装 ROS 中的一些常用功能）
c：创建订阅者对象，并处理订阅的消息(回调函数)
d：设置循环调用回调函数

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr& msg_p)
{
    ROS_INFO("我听见: %s",msg_p->data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    ros::init(argc,argv,"listener");

    ros::NodeHandle n;
    
	// doMsg：回调函数
    ros::Subscriber sub = n.subscribe<std_msgs::String>("chatter",10,doMsg);
    
	// 回旋函数，保证重复调用
    ros::spin();

    return 0;
}

3、CMakeLists.txt文件改写

核心步骤：

add_executable(talker src/talker.cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)

target_link_libraries(talker
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(listener
  ${catkin_LIBRARIES}
)