本文是关于第15讲的学习内容总结
本讲的目标是用自定义服务数据并且使用。
也相当于把前两讲的内容作了一个结合,创建一个Client和一个Server,然后自定义两者间传输的服务数据的内容,和自定义topic的message类似。
步骤:
第一步:
在learning_server下建立服务数据.srv文件,内容自定义
string name
uint8 age
uint8 sex
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result
这里需要注意,同.msg不同的是,这里将代码分成了上下两个部分,这也是service和topic不同的地方(存在反馈)上半部分的是request的数据信息,下半部分的是responce的数据信息
第二步:
增加功能包依赖,增加编译选项,这里的配置和之前配置message一样
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
依赖:动态生成mseeage的功能包
find_package( …… message_generation)
#让find_package找到功能包依赖
add_service_files(FILES Person.srv)
#添加我们自己编辑的.srv文件,让编译器知道要根据那个文件来生成头文件
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
#根据我们编辑的.srv文件,以及std_msgs这个依赖来生成头文件
catkin_package(…… message_runtime)
#添加编译的依赖
第三步:
编译
catkin_make
会产生三个头文件
Person.h——是编译后的总的头文件
PersonRequest.h——是编译后Request部分的头文件
PersonResponse.h——是编译后Response部分的头文件
第四步:
代码的编译,也是前两次代码的一个汇总,共两个.cpp文件,一个是Client端的一个是Server端的
#Client端
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_client");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的service
ros::service::waitForService("/show_person");
ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");
// 初始化learning_service::Person的请求数据
learning_service::Person srv;
srv.request.name = "Tom";
srv.request.age = 20;
srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;
// 请求服务调用
ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]",
srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);
person_client.call(srv);
// 显示服务调用结果
ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());
return 0;
};
#Server端
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request &req,
learning_service::Person::Response &res)
{
// 显示请求数据
ROS_INFO("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);
// 设置反馈数据
res.result = "OK";
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/show_person的server,注册回调函数personCallback
ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
ros::spin();
return 0;
}
对比一下两者代码的特点是:Client端需要发现server服务后才会发出服务请求。Server端则是收到请求后会进入回调函数进行反馈
第五步:
配置编译规则。这一步也是熟客了。
add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
含义:
add_executable将.cpp文件编译成对应的可执行文件
target_link_libraries将可知性文件与库连接
add_dependencies将动态生成的头文件生成依赖
第六步:
代码跑起来
catkin_make
roecore
rosrun learning_service person_server
rosrun learning_service person_client
由于在CSDN中上传图片一直显示失败,这里就不展示结果图了。