ROS学习笔记（六）

本文是关于第15讲的学习内容总结

本讲的目标是用自定义服务数据并且使用。

也相当于把前两讲的内容作了一个结合，创建一个Client和一个Server，然后自定义两者间传输的服务数据的内容，和自定义topic的message类似。

步骤：

第一步：

在learning_server下建立服务数据.srv文件，内容自定义

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

---
string result

这里需要注意，同.msg不同的是，这里将代码分成了上下两个部分，这也是service和topic不同的地方(存在反馈)上半部分的是request的数据信息，下半部分的是responce的数据信息

第二步：

增加功能包依赖，增加编译选项，这里的配置和之前配置message一样

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

依赖：动态生成mseeage的功能包

find_package( …… message_generation)
#让find_package找到功能包依赖

add_service_files(FILES Person.srv)
#添加我们自己编辑的.srv文件，让编译器知道要根据那个文件来生成头文件
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
#根据我们编辑的.srv文件，以及std_msgs这个依赖来生成头文件

catkin_package(…… message_runtime)
#添加编译的依赖

第三步：

编译

catkin_make

会产生三个头文件

Person.h——是编译后的总的头文件

PersonRequest.h——是编译后Request部分的头文件

PersonResponse.h——是编译后Response部分的头文件

第四步：

代码的编译，也是前两次代码的一个汇总，共两个.cpp文件，一个是Client端的一个是Server端的

#Client端

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

#Server端

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

对比一下两者代码的特点是：Client端需要发现server服务后才会发出服务请求。Server端则是收到请求后会进入回调函数进行反馈

第五步：

配置编译规则。这一步也是熟客了。

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

含义：

add_executable将.cpp文件编译成对应的可执行文件

target_link_libraries将可知性文件与库连接

add_dependencies将动态生成的头文件生成依赖

第六步：

代码跑起来

catkin_make

roecore

rosrun learning_service person_server

rosrun learning_service person_client

由于在CSDN中上传图片一直显示失败，这里就不展示结果图了。